⚠️第一步：安全准备
切断总电源（三相 380V），挂牌上锁，防止他人合闸。
高压放电：断电后等待 **≥15 分钟 **，用放电棒对直流母线电容放电（DC-link 约 540V）。
穿戴：防静电手环、绝缘手套、防静电服、绝缘螺丝刀。
记录：故障现象、报警代码、指示灯状态、发生时间，拍照留底。
第二步：外观与环境初检
柜体：变形、烧黑、焦味、进水、油污、灰尘堆积。
电缆：电源线、电机线、编码器线、示教器线有无破损、压伤、拉扯、接头松动。
散热：柜顶 / 侧面风扇是否卡死、不转、积灰；散热风道是否堵塞。
接地：接地螺丝是否松动、锈蚀；接地电阻≤4Ω。
柜门：安全门开关是否变形、接触不良（门没关好会切断上电回路）。
第三步：电源系统排查（不通电 / 开机无反应优先做）
1）外部输入（三相 380V）
万用表测 L1/L2/L3：380V±10%，相间平衡，无缺相。
对地电压：约 220V；偏差大→外部零线 / 接地异常。
2）控制柜内空开 / 保险丝
总空开、电源单元空开、各分路空开是否跳闸、触点烧黑。
保险丝（时序板、CPU 板、电源板上）：F1~F4，规格多为 5A/10A/16A 250V。
熔断→先换同规格；一上电又烧→后端短路，不能硬换。
3）电源单元（PSU）检测
OTC 常用：AX-V 电源、FD-V6 电源、PWU 系列。
指示灯：
PWR（绿）不亮：无输入、整流坏、PSU 内部损坏。
ALM（红）亮：过流、过压、过热、24V 短路。
输出测量：
DC24V：24V±5%，给板卡、I/O、示教器供电。
DC 母线（DC-link）：约 540V（正常上电后）。
异常处理：无输出 / 报警→直接更换 PSU。
第四步：核心板卡排查（指示灯异常 / 报警代码）
OTC 控制柜核心板卡：
CPU 板（YCP 系列）：系统程序、逻辑控制。
时序板（YIF 系列）：电源时序、急停、安全回路。
I/O 板（YIO 系列）：外部信号、焊机联动。
伺服放大器（RKX 系列）：各轴驱动。
1）指示灯状态
CPU 板：RUN（绿）闪烁正常；常亮 / 不亮→CPU 死机 / 损坏。
时序板：PWR 亮、ALM 灭正常；ALM 亮→急停 / 安全回路异常。
伺服放大器：RDY（绿）亮正常；ALM（红）亮→伺服故障。
2）板卡电压与通断
测各板卡 +5V、+24V、GND：电压正常、无短路。
急停回路：示教器急停、柜门急停、外部急停→全部闭合，导通≤5Ω。
3）板卡更换（隔离法）
断电，只留 PSU 与时序板，拔掉 CPU、I/O、伺服所有连线。
单独上电：
正常→后端某板卡短路，逐个插回，找到一插就报警的板卡。
仍报警→时序板或 PSU 损坏。
第五步：伺服放大器与电机回路（伺服报警 / 轴不动）
1）伺服放大器（RKX1100PL 等）
外观：电容鼓包、功率管烧黑、焊点脱落。
输入：三相 380V、DC540V 正常。
输出：U/V/W 到电机，无短路、对地绝缘≥20MΩ。
编码器：线缆无破损、接头牢固、信号正常（示波器测 A/B 相）。
2）电机与线缆
电机绝缘：三相绕组对地≥20MΩ；相间无短路。
编码器线：屏蔽层接地良好，无干扰。
第六步：软件与系统恢复（报警 0919/0957、系统丢失）
备份系统：正常时用示教器或软件备份 CMOS.BIN、系统常数、程序。
报警处理：
0919：系统常数丢失→恢复备份或重写系统卡。
0957：系统异常→重装系统、更换 CPU 板。
固件升级：用 OTC 专用软件（如 OTCDiag）升级 CPU、伺服固件。
参数校准：更换伺服 / 电机后，做原点校准、转矩校准、电流环零点校准。
第七步：清洁、紧固与组装（必做，延长寿命）
清灰：用防静电毛刷 + 吸尘器清理柜内、板卡、风扇、散热片灰尘（禁止压缩空气直吹）。
紧固：所有接线端子、板卡固定螺丝、接地螺丝重新拧紧。
检查：电容、电阻、连接器有无老化、锈蚀、变形。
组装：按原位置装回板卡、线缆，插头插紧、扎带固定、屏蔽层接地。
第八步：上电测试与验证
空载上电：
观察指示灯：PWR 全亮、ALM 全灭、CPU RUN 闪烁。
风扇运转正常、无异常噪音、无焦味。
示教器测试：
显示正常、按键灵敏、无报错。
手动移动各轴：动作顺畅、无抖动、无报警。
负载测试：
运行测试程序，空载→半载→满载各 5 分钟。
监测温度：电源、伺服、CPU 温度≤50℃。
最终确认：无报警、动作正常、通讯稳定、焊机联动正常。
第九步：常见故障快速对照表
全无电、灯不亮：三相缺相 / 空开跳 / 门开关坏 / 主保险丝断 / PSU 坏。
PWR 亮、ALM 红：24V 短路 / 时序板坏 / 急停回路断。
CPU RUN 不闪：CPU 板坏 / 系统丢失 / 时序板未就绪。
伺服 ALM 亮：伺服放大器坏 / 电机短路 / 编码器故障。
报警 0919：系统常数丢失→恢复备份。
