适用机型：FD-V6、AX-V6、A2 系列六轴机器人；区分两种场景：1）标准方式：机械刻线粗定位（预零点）→ 可选配零点销精校准2）注意：OTC没有 ABB/KUKA/ 爱普生那种 EMD 电子探头自动寻零，绝大多数现场依靠本体刻线作为预零点基准。
关节零点三角标记
四五六轴刻线标识
一、什么是预零点位置？
预零点 = 机械粗定位位置把各关节单独点动，让关节本体上出厂刻印的三角标线 / 刻线对齐。这个位置是接近真实机械零点的粗位置，作为编码器复位、原点记录的前置条件。
逻辑顺序：刻线对齐（预零点）→ 确认姿态无干涉 → 执行编码器修正 / 原点写入。
二、预零点标准判定步骤
1. 模式切换：必须【单轴 JOG 模式】
示教器切换到轴操作（单轴点动），禁止笛卡尔模式联动，防止多轴一起运动造成刻线对歪。
2. 调轴顺序（非常关键，顺序错很难对齐）
✅ 优先调整 J4→J5→J6（腕部三轴），再调 J1→J2→J3（基座大臂）原因：腕部相互耦合；5 轴不在预零点，6 轴刻线无法正常对齐。
3. 目视对齐标准（判断是否到位）
每个关节外壳都有一对标记：
固定侧：三角▼标识 / 一条刻线
旋转侧：对应刻度线合格标准：两条标线完全重合、缝隙均匀，左右偏移≤0.1mm❌ 禁止：一侧对齐、另一侧错开；三角边线搭接、错位。
简易判断技巧：从标记正前方垂直平视，不要斜着看；斜视会造成视觉误判。
4. 预零点到位后的 2 项机械检查
关节转动无卡滞、无异常异响；
该姿态下机器人整机不存在干涉，后续伺服上电自动微调不会撞到工装 / 地面；
不要靠近软限位、硬限位，预零点要处在行程中间区域。
三、两种原点方式的区别（很多调试人员混淆）
方式 A：纯刻线原点（绝大多数现场在用）
预零点 = 刻线对齐 → 进入【常数设定→机械常数→编码器修正】
F9 编码器复位
刻线保持不动，执行【位置记录】写入零点
缺点：肉眼对齐存在微小误差；堆垛高精度工况误差会累积。
方式 B：零点定位销高精度标定（原厂高精度方案）
部分机型关节预留零点销孔：预零点先将刻线大致对齐，微调关节，使上下销孔同轴，可以顺畅插入定位销。销子无强迫敲击、无旷量，此时才是精密机械零点。
