OTC（DAIHEN 欧地希）机器人 气动夹爪气缸完整控制操作步骤
适用机型：FD 系列、ALMEGA 系列，控制器 FD11/FD19；编程语言 SLIM 语言
先统一 IO 地址定义（行业标准双线圈保持电磁阀方案，推荐）
DO [1] 夹爪夹紧线圈 GRIP_CLOSE
DO [2] 夹爪松开线圈 GRIP_OPEN
DI [1] 夹紧到位磁性开关 CLOSED
DI [2] 松开到位磁性开关 OPENED
⚠️重点：双线圈电磁阀只需要脉冲 0.15~0.25s，禁止长期持续 ON，否则烧毁线圈；程序必须做互锁，禁止两路 DO 同时输出！
第一阶段：硬件接线完成（前置工作）
气源：空压机→三联件→电磁阀→排气节流阀→气动夹爪
电气：
电磁阀线圈并联 1N4007 续流二极管（防止击穿机器人 DO）
磁性开关选用 PNP 型；确认 IO 公共端 24V/0V 接线正确
通气，不启动机器人，手动短接电磁阀，测试夹爪开合；调节单向节流阀控制开合速度。
第二阶段：示教器 IO 信号确认（调试第一步）
OTC 示教器操作路径：
打开【手动模式】，按住示教器 ENABLE【动作可能】按键（必须按住，IO 强制输出才有效）
调出信号画面：菜单 → 设定输出・入信号 → 数字信号切换 IN/OUT，查看 DI、DO 状态
手动强制 DO 测试按住 ENABLE，选中 DO [1] → 输出 ON；0.2s 后 OFF，观察夹爪夹紧选中 DO [2] → 输出 ON；0.2s 后 OFF，观察夹爪松开
手动触发气缸，观察 DI [1]/DI [2] 能否正常 ON/OFF
故障判定：强制 DO 无动作 → 排查接线、24V 电源、电磁阀。
第三阶段：SLIM 程序编写（核心控制逻辑）
OTC 核心指令：SET DO[n] → DO 置 ONRESET DO[n] → DO 置 OFFWAITI DI[n]=ON → 等待输入信号DELAY t → 延时（单位：秒）
方案 1：双线圈保持电磁阀【产线优先推荐】
新建子程序：GRIP_CLOSE（夹紧）
slim
REM ==========夹爪夹紧子程序========== RESET DO[2] ;互锁：先断开松开线圈，禁止双线圈同时通电 SET DO[1] DELAY 0.2 RESET DO[1] WAITI DI[1]=ON ;等待夹紧到位信号
新建子程序：GRIP_OPEN（松开）
slim
REM ==========夹爪松开子程序========== RESET DO[1] ;互锁：先断开夹紧线圈 SET DO[2] DELAY 0.2 RESET DO[2] WAITI DI[2]=ON ;等待松开到位信号
方案 2：单线圈弹簧复位电磁阀（简易，断电自动松爪）
DO [1]= 夹爪控制
slim
;夹紧 SET DO[1] WAITI DI[1]=ON ;松开 RESET DO[1] WAITI DI[2]=ON
搬运主程序调用示例
slim
REM 主抓取程序 J P_SAFE V=50 L P_APPROACH V=200 L P_PICK V=120 CALLP GRIP_CLOSE ;调用夹紧子程序 L P_APPROACH V=200 ;中间搬运轨迹…… L P_PLACE_APP V=200 L P_PLACE V=120 CALLP GRIP_OPEN ;调用松爪子程序 L P_PLACE_APP V=200
第四阶段：增加超时报警优化（现场必备，防止卡死停机）
原生WAITI会无限等待；OTC 标准做法搭配标签 LBL + JMP 跳转实现超时保护夹紧子程序增强版（带 1.5s 超时）
slim
RESET DO[2]
SET DO[1]
DELAY 0.2
RESET DO[1]
DELAY 1.5
WAITI DI[1]=ON JP LBL1
REM 超时到达此处
MSG("夹爪夹紧超时！检查气源、磁性开关")
STOP
LBL1第五阶段：完整标准化调试操作步骤
安全确认：手动模式，降低机器人速度，周边无人员障碍物
通气，手动强制 DO，确认电磁阀、气缸、磁性开关全部正常
录入夹爪两个子程序，示教抓取点位
单步运行程序（STEP 单步），观察时序：DO 脉冲输出 → 气缸动作 → DI 信号触发 → 程序继续运行
观察夹爪冲击情况，微调单向节流阀（排气节流）
连续自动循环测试；模拟断气、卡爪，验证超时报警功能
所有调试完成，锁紧节流阀防松螺母
关键 OTC 特有注意事项
ENABLE 按键强制要求手动模式下，不按住 ENABLE，DO 强制输出无效，调试不要误以为 IO 损坏。
急停逻辑OTC 机器人急停触发后，所有 DO 自动 RESET (OFF)
重点提醒：✅双线圈电磁阀：DO 断开不影响！阀依靠机械自锁保持夹紧；❌单线圈电磁阀：急停立刻松爪，工件掉落风险大。
不要只用
DELAY延时代替WAITI仅靠延时，气缸漏气、压力不足会造成抓空、掉料；必须依靠磁性开关确认机械位置。IO 地址不要和焊机、外部 PLC 占用信号冲突FD 机型焊机专用 IO 固定占用，夹爪尽量选用空闲通用 DO/DI。
常见故障排查
程序执行 SET DO，电磁阀不动→ 检查 ENABLE 按键、24V 公共端、续流二极管极性、线路断线
WAITI 一直等待不往下运行→ 磁性开关位置偏移、PNP/NPN 不匹配、DI 接线故障
电磁阀频繁烧坏→ 程序忘记 RESET，DO 长期持续导通；缺少续流二极管
夹爪时而抓料不稳→ 取消单纯延时，启用
WAITI到位信号。
