用机型：FD-B6 / FD-V8 / FD-V25 等 FD19 控制器机型（出口匈牙利主流 OTC 机型）
核心先讲最重要的限制
✅ OTC 负载推定只能自动测算：质量 (kg)、重心 X/Y/Z（法兰坐标系）❌ 无法自动识别三轴转动惯量 Ix/Iy/Iz！惯量必须手动输入！这是和发那科 Payload ID 最大区别（发那科可以全套算出惯量）；和安川逻辑类似。
一、官方 + 现场实测精度区间
前提：底座刚性充足、无外部拖拽线缆拉力、机器人无机械卡顿、使用推荐的推定姿态、T2 模式低速执行
质量 m（重量）实测误差：±3%～±6%例：实际 4kg 负载，测算结果 3.76～4.24kg；负载越轻，相对误差变大。
重心坐标 X/Y/Z（mm）误差：±3～±8 mm重心越靠近法兰、负载越重，精度越高；细长悬臂夹具重心误差会放大。
精度分级总结
✅优秀工况（紧凑抓手、负载≥30% 额定负载、线缆柔性布置无拉扯）质量误差＜4%；重心误差＜5mm
⚠️一般工况（长支架、重心外伸、气管线缆绷紧）质量 5%～7%；重心可达 6～10mm
❌恶劣工况（线缆强力拖拽、底座共振、负载＜15% 额定载荷）误差＞10%，测算结果不可信
二、原理与动作形式
OTC 负载推定：机器人在预设多组姿态小幅摆动 J4/J5/J6 手腕轴，采集电机扭矩电流，动力学模型反算质量与重心；算法不激励足以辨识惯性张量的运动，因此无法输出转动惯量。
