OTC没有叫 LOADID 的指令（LOADID 是发那科命名），OTC 叫工具负载推定，用于自动测算末端工具：总质量、重心 X/Y/Z、转动惯量，对应打磨：转接板 + 浮动补偿单元 + 打磨头整套工具。适用控制柜：AX‑VL、FD 控制柜；只识别法兰上的工具，不是抓取工件。
OTC 法兰坐标系（重心 COG 基准）
看向 J6 法兰盘面：
+Z：垂直法兰面向外（工具伸出方向）
+X：水平向右
+Y：竖直向上，单位 mm。
⚠️打磨浮动单元做负载推定，浮动单元必须通气锁死，禁止自由伸缩，否则识别完全失效。
前置准备（打磨项目必做）
完整装配全部末端件：转接法兰、浮动补偿单元、打磨主轴、磨片、气管电缆，和实际工作状态完全一致；
浮动单元通气锁死，不能处于浮动可伸缩状态；
机器人手动模式，确认识别轨迹范围内无障碍物，人员远离；
电机冷机状态，不要连续高温运行后做推定；
先新建一个工具号（TOOL1‑TOOL32），负载推定结果会存入该工具数据内。
示教器操作步骤：工具负载推定
【菜单】→【机器人】→【工具】→选择你新建的工具编号（例 TOOL1，打磨工具）
切换到负载标签页；页面可见：质量 (kg)、重心 X/Y/Z (mm)、惯性矩 Ixx/Iyy/Izz。
点击【负载推定】，弹出确认窗口。
确认条件：无干涉、工具已经装好、浮动单元锁死。点击【执行】。
按住使能开关，机器人自动运行一套标准激励轨迹：J4/J5/J6 多组旋转摆动，采集电机扭矩。
自动运行结束，系统算出：质量、重心 X/Y/Z、惯性参数，直接写入当前 TOOL 工具参数。
保存工具数据。
重要区分：
工具负载推定：识别法兰上装的打磨头，打磨场景用这个；
工件负载设定：机器人抓取工件时手动填写，打磨（拿打磨头）不用。
第二种方式：手动输入负载参数（无条件做自动推定的时候）
拿到厂家样本或者 CAD 三维质量属性，直接填入负载页面：
总质量：整套工具（转接板 + 浮动单元 + 打磨头 + 磨片）kg；
重心 X/Y/Z：基于 OTC 法兰坐标系，单位 mm；
有样本惯性矩就填 Ixx/Iyy/Izz；没有可以留默认；
保存工具。
打磨场景：更换砂轮 / 磨片，重量重心变化，必须重新推定或者手动更新参数。
OTC 打磨：被动浮动单元配套要点
负载推定完成后，单独做工具坐标系 6 点标定；负载推定只识别质量重心，不做 TCP。
编程时工具选择：
TOOL 1，调用刚才识别好的工具。被动气动浮动使用：程序写 2‑5 mm 过切量，靠浮动单元压缩实现打磨压力；OTC 本体没有内置软件软浮动；如需柔顺，需要选配 OTC 力控选件（末端六维力传感器）。
高频踩坑
❌浮动单元未锁死，自由伸缩状态执行负载推定 → 识别结果完全错误，高速抖动、报警过载；
❌把 ABB / 库卡 / 安川的 cog 数值直接复制过来，Y 轴方向各品牌不一样，符号错误，发生剧烈抖动；
❌做完负载推定，忘记重新标定 TCP；
❌磨片磨损 / 更换厚薄砂轮，负载参数不变；
❌气管电缆没有随工具一起装配就做推定，漏掉线缆重量。
结果校验
推定后，机器人高速运动无振动、无过载警告；
如果识别出质量与实际称重差距很大，检查浮动是否锁死、是否干涉，重新执行推定。
四家机器人负载识别名称对照，方便你记忆
表格
| 品牌 | 负载识别功能名称 |
|---|---|
| ABB | LoadIdentify |
| 库卡 | LoadIdentification |
| 发那科 | LOADID |
| 安川 | LOADID |
| OTC | 工具负载推定 |
