OTC 机器人（FD‑V60L、FD‑110 等重载机型），编程环境：OTC TEACH PENDANT / OT‑NV100 控制器；水泥 50kg 软袋吸盘码垛；OTC 区分：关节加速度、直线加速度、加减速时间参数，没有直接百分比 AccSet，主要通过【加减速时间】+ 运动指令内部参数控制。
核心工艺原则：带水泥袋抓取、转运阶段，加大加减速时间（变柔和）；空载返回可以缩短加减速时间，提升节拍；水泥袋最怕急启急停，急加速会造成吸盘掉包、袋子滑脱。
OTC 两套控制加速度方式：
系统参数：全局加减速
程序指令内的
ACC、DCC参数（现场码垛首选，单条运动独立设置）
一、指令参数说明（OTC 运动指令）
OTC 运动指令格式：
MOVJ P001 VJ=40 ACC=30 DCC=30 ;关节运动
MOVL P002 V=250 ACC=25 DCC=25 ;直线运动
ACC：加速时间，单位 ms；数值越大 → 加速越柔和；范围：10～2000msDCC：减速时间，单位 ms；数值越大 → 减速越柔和
重点理解：
ACC=20：加速很快；ACC=800：加速非常缓慢。 水泥重载码垛，带工件时ACC/DCC 建议取 200‑400ms；空载可以 80‑150ms。
⚠注意：OTC 不是百分比！是时间，单位毫秒，和 ABB、库卡逻辑不一样。
水泥袋各工艺段参考配置
表格
| 工艺段 | 指令类型 | 速度 | ACC/DCC(ms) | 说明 |
|---|---|---|---|---|
| 带料长距离转运（吸水泥袋） | MOVJ | VJ=30‑45 | ACC=300，DCC=300 | 重载，加大加减速时间，防止甩袋 |
| 空载返回运动 | MOVJ | VJ=50‑70 | ACC=120，DCC=120 | 空载，加速可以快 |
| 取料接近，靠近袋子 | MOVL | V=300 | ACC=200，DCC=200 | 接近袋子，减速柔和 |
| 取料下降接触袋面 | MOVL | V=80‑120 | ACC=350，DCC=350 | 低速 + 大减速，防止冲击砸袋 |
| 放料趋近垛面上方 | MOVL | V=250 | ACC=200，DCC=200 | |
| 放料搜索下降 / 到位 | MOVL | V=60‑100 | ACC=400，DCC=400 | 最关键，防压包，减速要最大 |
| 抓取抬升、放料抬离袋子 | MOVL | V=300 | ACC=250，DCC=250 | 平稳抬升 |
关键点：抓取、放料点位，必须 FINE（到位），不能用 CNT 圆滑过渡。
示例片段：
MOVJ P000 VJ=40 ACC=300 DCC=300 ;带料关节转运
MOVL P001 V=300 ACC=200 DCC=200 FINE
MOVL P002 V=100 ACC=350 DCC=350 FINE ;取料下降
二、系统全局加减速参数
菜单：【设置】→【机器人参数】→【运动参数】
No.1101：JOG 关节加速时间
No.1102：JOG 直线加速时间
⚠修改全局参数会影响全部程序，调试码垛不要动这里；优先在每条 MOVJ/MOVL 写 ACC、DCC。
三、OTC 搜索运动（软袋防压包）对加速度的要求
OTC 使用MOVL S搜索运动（接触检测），做袋面搜索：
MOVL S P100 V=70 ACC=400 DCC=400 FINE DI=0004
搜索运动中，ACC/DCC 必须设置大。 如果加速时间太小，即使 DI 接触信号触发，机器人惯性大，还会往下冲，直接压破水泥袋。
四、负载参数必须配合
OTC 必须设置工件负载SETLOAD，否则加速度参数形同虚设，机器人抖动、过载报警。
SETLOAD M=55.0 XG=0 YG=0 ZG=120
M = 抓手自重 + 水泥袋总质量；XG/YG/ZG：相对于法兰的重心。
如果 SETLOAD 参数错误，无论 ACC/DCC 怎么调，都会抖动、掉包。
五、奇偶层码垛路径点说明
OTC 没有内置 Pallet 码垛功能块，一般用位置寄存器 PR 偏移循环实现垛型：
示教第一层第一袋基准点 Pbase；
PR 寄存器做 X/Y 偏移；
层数增加，PR.Z 累加袋厚；
偶数层修改 PR.C 姿态旋转 90°，实现交错码垛。
六、现场故障与加速度对应排查
抓取转运途中袋子脱落
ACC/DCC 数值太小，加速刹车过猛。 带料运动 ACC/DCC 调到 250‑400ms，降低 VJ 速度。
放料冲击压破水泥袋
放料段 ACC/DCC 过小，运动惯性大。 放料、搜索运动 ACC=400 DCC=400，直线速度≤100mm/s。
节拍太慢
不要减小抓取放料段的 ACC/DCC；只缩短空载返回的 ACC/DCC。
机器人抖动、异响
SETLOAD 负载设置错误；或者 ACC 过小重载冲击。 核对 SETLOAD，加大 ACC/DCC。
七、OTC 水泥码垛典型程序片段参考
;====抓取水泥袋====
MOVJ P_HOME VJ=60 ACC=120 DCC=120 ;空载回安全点
SETLOAD M=52.0 XG=0 YG=0 ZG=110 ;抓手+水泥袋负载
MOVJ P_APP_PICK VJ=35 ACC=300 DCC=300 ;带料转运
MOVL P_APP_DOWN V=300 ACC=200 DCC=200 FINE
MOVL P_PICK V=90 ACC=350 DCC=350 FINE ;下降到袋子
OUT 0001 ON ;开真空
WAIT T=0.4
WAIT IN 0002 ON ;真空确认
MOVL P_PICK_UP V=300 ACC=250 DCC=250 FINE
;====放料搜索运动====
MOVJ P_APP_PLACE VJ=35 ACC=300 DCC=300
MOVL S P_SEARCH_END V=70 ACC=400 DCC=400 FINE DI=0004 ;向下搜索
MOVL OFF(PR01,0,0,-5) V=60 ACC=400 DCC=400 FINE ;微量下压5mm
OUT 0002 ON ;破真空吹气
WAIT T=0.5
OUT 0001 OFF
OUT 0002 OFF
MOVL P_PLACE_RET V=300 ACC=250 DCC=250 FINE
总结 OTC 关键点：
ACC、DCC 单位是 ms，数值越大加减速越柔和；
带料、抓取放料用大 ACC/DCC；空载可以调小，兼顾节拍；
搜索运动必须加大 DCC，抵消惯性，防止压包；
SETLOAD 负载必须正确，加速度参数才生效。
