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撞机后首要原则：先做机械损伤检查，确认减速机、关节无卡滞、无旷量，再做原点校准。机械部件损坏情况下做编码器复位，会加重硬件损坏。 撞机常见报警：0052 编码器故障、1016 原点异常；编码器电池 3 节 ER3.6V 锂电池，安装在机器人底座接线盒内。

一、撞机后校准前必做检查

1. 整机备份：U 盘备份系统参数、程序；拍照留存本体各轴机械刻线原始状态。

2. 机械损伤排查

• 伺服 OFF，手动推各关节：确认无卡顿、无金属异响、无间隙旷量；关节没有大量油脂溢出混金属粉末。

• 检查法兰、螺栓、管线包，手腕 4‑5‑6 轴重点检查。

❗出现旷量、卡顿、周期性异响，禁止原点校准，先维修机械。

1. 编码器电池检查控制柜保持上电，检查底座 3 节 3.6V 电池电压，单节低于 3.4V 必须带电更换电池；电池不良，校准完依然会丢失零点。

二、将各轴对准本体机械零点标记

1. 示教器切换到轴操作模式（JOINT 单轴），禁止世界 / 工具坐标联动操作。

2. 对齐顺序：先手腕 J4‑J5‑J6，再大臂 J1‑J2‑J3，手腕不对齐会遮挡后面轴标记。

3. 每个关节壳体有原厂刻印标记：固定壳体刻线 / 三角标记、旋转壳体刻线；平视视角两条刻线完全重合，偏移尽量小于 0.1 mm；擦干净油污铁屑，斜看会看错刻度。

4. 全部轴对齐完成，每轴拍照留存对齐状态。

注意：伺服无法上电时，可先执行编码器复位，上电后再精细对齐标记重新校准。

三、进入专家权限，执行编码器复位

1. 示教器按【R 复位键】，输入 314 →回车，输入密码 12345，切换为 SPECIALIST 专家权限。

2. 按住【Enable 绿使能键】+ F5【常数设定】→【机械常数】→【4 编码器修正】。

3. 按 F9【编码器复位】；弹出界面，选择撞机丢失原点的轴，故障严重直接全选 6 轴。

4. 按 F12【执行】；提示编码器复位完成；出现 E0027 报警，按 R 复位清除。

5. 控制柜断电，完全重启。

编码器复位：把当前机械位置写入编码器作为零点；如果刻线没有对齐，复位出来的原点就是错的。

四、原点校准完成后的校验工作

1. 开机，消除 0052、1016 报警。

2. T1 手动低速模式，单轴全行程运行每根轴：监听异响，观察电流，确认无过载报警。

3. 返回机械零点姿态，再次核对本体刻线，确认依旧对齐。

4. 重新标定工具 TCP、工件坐标系。撞机后 TCP 大概率偏移，旧的工具数据不能直接使用。

5. 调用生产关键点位，低速单步运行，对比撞机前点位精度。

6. 空载完整循环多次无异常，才允许切换自动模式生产。

7. U 盘再次完整备份系统，记录台账。

五、OTC 撞机原点校准

1. 机械部件有损伤直接做编码器复位：减速机内部已经打齿，复位后运行直接彻底报废关节。

2. 用工具 / 世界坐标模式去对齐刻度，多轴联动，刻线错位。

3. 对齐顺序颠倒，先调 1‑2‑3 再调手腕，手腕姿态变化，已经对齐的刻度发生偏移。

4. 斜视角看刻线，视觉误差，表面看着对齐实际错位。

5. 电池电压不足，校准完成开机又报 0052 编码器故障，零点再次丢失。

6. 做完原点，不重做 TCP 标定，直接运行旧程序，出现轨迹跑偏、撞机。

7. 复位后不做断电重启，原点参数没有完全生效。

六、异常情况处理

1. 复位后依旧报 0052：检查编码器电池电压、编码器线缆接头、底座接线盒是否有铁屑短路。

2. 原点复位完成，但点位偏差大：重新回到本体刻线，再次精细对齐，重复编码器复位流程。

3. 本体刻线磨损模糊：参考机身出厂零点脉冲标签，或者使用基准点位做补偿标定。

主流机器人撞机原点恢复简要对比

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