适用：FD-B4、FD19、FD21、AX-V6；控制器：FDOP / AXC；对接欧姆龙 PLC（延续你前面整套机器人 + 欧姆龙项目） 两种方式：示教器本地查看、以太网通讯上传 PLC 上位机（Modbus TCP / 总线）
一、示教器直接查看
1、读取当前机器人坐标
示教器进入【监控】画面
坐标系切换：关节坐标 (J1~J6) / 世界坐标 XYZABC / 用户坐标 / 工具坐标
XYZ：笛卡尔位置；ABC：姿态角（RPY）
J1-J6：各轴关节角度
机器人 JOG 移动时，数值实时刷新；再生运行时也可实时监控当前点位。
2、查看报警信息
【报警】菜单 → 当前报警：实时激活的故障代码 + 文字说明
【履历】→ 报警历史：存储历史报警记录，可查看报警发生时间、代码、复位状态
OTC 报警分两类：
E 开头：系统伺服报警 E0021/E0052
纯数字：程序 / 动作报警 9022、2605 例：E0052 编码器电池低；E0021 伺服随动异常；9022 位置到达错误
二、PLC / 上位机远程读取坐标、报警
OTC FD/AX 控制器支持 Modbus TCP、CC-link IE、Profinet、EtherNet/IP（选配板卡），推荐Modbus TCP，欧姆龙 NJ/NX/CJ 都能直接读写。
OTC 机器人角色：Modbus TCP Slave（服务器），PLC=Client 主站，端口 502
1、机器人侧 Modbus TCP 配置（FD 系列）
控制柜网口：LAN（RJ45）接交换机，设置静态 IP：
192.168.1.30，掩码 255.255.255.0示教器菜单：设定 → 通讯 → Modbus TCP
Modbus TCP：有效
模式：服务器 Slave
从站 ID：1
寄存器映射（核心）OTC 把当前坐标、报警代码、运行状态映射到保持寄存器 4xxxx（16bit）
一个浮点数 XYZ/ABC 占用2 个连续 16 位寄存器； 报警代码放在单独寄存器，有报警时寄存器写入报警号，无报警 = 0。
示例映射
表格
| Modbus 保持寄存器 | 含义 | 数据类型 |
|---|---|---|
| 40001,40002 | X 坐标 | REAL(32bit) |
| 40003,40004 | Y 坐标 | REAL(32bit) |
| 40005,40006 | Z 坐标 | REAL(32bit) |
| 40007,40008 | A 姿态 | REAL(32bit) |
| 40009,40010 | B 姿态 | REAL(32bit) |
| 40011,40012 | C 姿态 | REAL(32bit) |
| 40013 | 当前报警代码 | INT(16bit) |
| 40014 | 机器人状态位（运行 / 伺服 ON / 报警） | INT(16bit) |
坑点：OTC 浮点数为大端存储，欧姆龙读取 REAL 时，需要高低字调换，否则数值乱码。
保存参数，重启控制器生效。
2、欧姆龙 PLC（Sysmac Studio NJ/NX）读取
新建 Modbus TCP Client 功能块，目标 IP：
192.168.1.30，端口 502，UnitID=1调用 Read Holding Register（FC03），起始地址 0，读取 14 个寄存器（对应 40001~40014）
将读取到的 SINT 数组，转换为 REAL；浮点数高低字交换，得到正确 XYZABC 坐标
40013 寄存器读到非 0 数值，代表机器人报警；PLC 程序做报警判断、HMI 弹窗记录。
如果是 CJ2M（CX-Programmer）：用 ETN 单元 Socket 或 Modbus 功能块，逻辑一致。
方案备选：高速总线
FD19/FD21 支持选配 EtherNet/IP / CC-link IE，可把坐标、报警状态映射到总线 IO，刷新更快，适合高速焊接产线。
EtherNet/IP：OTC 机器人 Adapter，欧姆龙 NJ 做 Scanner，和之前发那科 EIP 配置逻辑接近。
三、OTC 机器人内部变量读取（机器人程序内部获取）
OTC 机器人原生程序（AS 语言）可直接读取内置系统变量：
$PX,$PY,$PZ,$PA,$PB,$PC：当前世界坐标 XYZABC$J1~$J6：关节角度$ALM_CODE：当前报警代码$RUN_STAT：运行状态
AS 程序示例（机器人内部读取当前位置）
P CUR_POS
MOV $PX,R1
MOV $PY,R2
MOV $PZ,R3
MOV $ALM_CODE,R10 ;读取报警代码存入R10寄存器
END
可以把 R 寄存器映射给 Modbus TCP 寄存器，PLC 读取 R 寄存器，这是现场最常用做法。
四、常见调试坑
坐标数值乱码：浮点数高低字顺序问题，OTC 大端，欧姆龙默认字节序不一致，必须交换。
读不到报警代码：Modbus 寄存器映射地址写错；机器人 Modbus TCP 未启用，未重启。
通讯偶尔断连：轮询周期不要小于 100ms；焊接环境干扰大，屏蔽网线，交换机端口 100M 全双工。
报警寄存器清零：机器人报警复位后，
$ALM_CODE自动变为 0。
