非常关键的区别： OTC 的WSZ 工作区域限制（Work‑Space Zone）是硬禁区功能：定义立方体 / 圆柱空间，TCP 一旦闯入该区域直接报警停机；本身不支持进入区域自动直接输出 DO 信号（不像安川立方体、ABB WorldZone 可以直接绑定 IO 输出）。 机床上下料要做「机器人是否进入机床门口区域，输出信号给 PLC 互锁」，OTC 有两种实现方案：
WSZ 硬禁区；
SLIM 程序逻辑 + 机器人坐标读取，自定义空间判断输出 DO。
一、WSZ 硬禁区
用途：划定一块空间，机器人 TCP 不许进来；误闯入直接报警停止运动，用于防撞保护；不适合用来做机床门口进出的互锁信号。
菜单路径（示教器 FD21）
【菜单】→【设定】→【工作区域限制 WSZ】
选择空闲的区域编号（WSZ 最多可设置 8 个区域）
区域类型选择：长方体（立方体）；基准坐标系选择【机器人世界坐标系】（不要工件坐标系）
JOG 手动移动机器人（带完整抓手！），记录对角两个顶点 Pmin (Xmin,Ymin,Zmin)、Pmax (Xmax,Ymax,Zmax)
要点：记录点位时 TCP 是抓手末端；一定要装上实际抓手，不能只用法兰 tool0；区域范围要把整个抓手 + 工件包络算进去，不是仅 TCP 点。
设置动作模式：
模式 A：禁止进入（闯入即报警停机）；
模式 B：减速进入（部分版本支持提前减速）；
开启本区域【有效】，保存参数；重启伺服生效。
WSZ 只监控 TCP 点；手臂肘关节、手腕管线仍然有可能穿出立方体外面发生碰撞！WSZ 只检测 TCP，不是整臂包络检测。
二、机床上下料想要 “进机床门口立方体区域输出 DO 互锁信号”（OTC 没有原生功能，SLIM 程序实现）
原理：SLIM 读取当前机器人世界坐标，在后台循环判断 X/Y/Z 是否落在设定的长方体区间内；条件成立置位 DO，退出复位 DO。
适合机床门口区域：机器人进入机床门洞内部，输出 DO 给到机床 PLC；机床收到信号就禁止关门；机器人完全退出立方体之后 DO 复位，机床才允许关门启动加工。
伪 SLIM 逻辑思路（后台循环任务运行）
*后台一直循环读取当前TCP世界坐标PX,PY,PZ
LOOP
GETPOS PX,PY,PZ ;读取TCP世界坐标
IF (PX>=X1 AND PX<=X2) AND (PY>=Y1 AND PY<=Y2) AND (PZ>=Z1 AND PZ<=Z2) THEN
OUT 10,ON ;DO10=ON：机器人处于机床内部立方体区域
ELSE
OUT 10,OFF ;退出区域，复位输出
ENDIF
WAIT 0.05
JMP LOOP
设置要点：
这段空间判断程序放到后台 BG 任务（后台作业），开机自动启动，后台持续扫描坐标；
立方体坐标同样要预留安全余量；把抓手 + 工件整体包络纳入；
软件逻辑输出 DO 只做第二层兜底互锁；主握手逻辑依然依靠 WAITI 硬接线 DI 信号，不能完全依赖坐标判断！坐标判断不能替代硬件安全互锁。
三、OTC 用于机床上下料干涉防护的现场注意事项
不要拿 WSZ 硬禁区直接做机床门口互锁：机器人需要正常开进机床内部取放件，WSZ 禁止进入就无法作业；WSZ 适合设置机床旁边的障碍物禁区（例如机床外壳、料架防撞）。
WSZ 只监控 TCP 点，肘关节、管线不在检测范围内；必须先用 FD‑ST 离线仿真完整轨迹检查整臂干涉，不能仅依靠 WSZ 防护。
坐标后台判断输出 DO 存在扫描周期延迟（约 50ms 级别）；时序上有滞后风险，严禁作为安全停机回路。
标定 TCP 必须准确，如果 TCP 偏移，WSZ 立方体判定、后台坐标判断全部都会出错。
本体发生碰撞之后 TCP 漂移，要重新复核 WSZ 坐标与后台立方体判断的坐标边界。
对比其它品牌立方体干涉区小结
表格
| 品牌 | 立方体干涉区特性 | 机床上下料用途 |
|---|---|---|
| 安川 YRC‑1000 | 原生立方体 Zone，进入直接输出 SOUT 虚拟信号→映射 DO | 直接用于机床门口互锁输出；也可禁区停机 |
| ABB IRC5 | WorldZone，程序定义长方体，可绑定 DO 输出 | 程序定义，开机事件例行启动，用于互锁输出 |
| 发那科 R‑30iB | Cube 干涉区，进入输出内部 SOUT 信号再映射 DO | 可直接做门口互锁 |
| OTC FD11/FD19 | WSZ 仅 TCP 硬禁区（闯入停机）；无原生区域输出 IO；只能 SLIM 后台读坐标判断输出 DO | WSZ 用于防撞禁区；机床门口互锁要自己写后台坐标判断程序 |
如果你需要，我可以给你一份完整可直接复制的 OTC SLIM 后台立方体区域判断的示例程序。
今天 20:02
如何设置新松机器人的 SLIM 程序逻辑
新松机器人后台脚本
先澄清： OTC 叫 SLIM 后台程序；新松 Duco‑Core 控制器没有 SLIM，使用【后台脚本 bgscript】实现后台循环逻辑，用途一样：持续读取 TCP 世界坐标，判断是否落在机床门口立方体空间，输出 DO 给机床 PLC 做第二层互锁兜底中科新松。 重点提醒：新松同样没有原生 “进入立方体直接输出 IO” 的硬件 Zone 功能；后台脚本属于软件逻辑；不能替代硬接线握手互锁，严禁当做安全停机回路。
一、后台脚本入口（示教器 / Duco‑Core 软件）
菜单路径：设置 → 后台脚本管理
点加号【+】新建后台脚本，命名
bg_cube_zone进入代码编辑页面；写完保存；点击运行▶，开机之后可以设置自动运行。
后台脚本独立于前台运动程序；机器人跑上下料主程序的同时，脚本后台持续循环扫描坐标。
二、关键系统函数
get_tcp_pose()：读取当前 TCP 在基座（世界）坐标系下的位姿 Pose，返回 X,Y,Z,A,B,C（单位 m）。
坐标单位是米，设置立方体边界的时候注意单位换算（1000mm =1.0m）！这点极易踩坑。
三、后台脚本示例：机床门口立方体区域判断输出 DO
功能：
设定立方体：Xmin~Xmax；Ymin~Ymax；Zmin~Zmax（机床门洞内腔区域）
TCP 落入立方体内 → DO10=ON（通知机床：机器人还在机床里面，禁止关门）
TCP 退出立方体 → DO10=OFF（机器人已经退出门洞，可以允许关门）
--新松后台脚本 bg_cube_zone，机床门口立方体监测
--立方体边界 单位 m；根据现场实际测量修改！
local Xmin = 0.40
local Xmax = 0.85
local Ymin = -0.25
local Ymax = 0.25
local Zmin = 0.30
local Zmax = 0.75
while true do
local tcp = get_tcp_pose()
local px = tcp.x
local py = tcp.y
local pz = tcp.z
-- 判断TCP是否在立方体范围内
local in_cube = false
if (px >= Xmin and px <= Xmax)
and (py >= Ymin and py <= Ymax)
and (pz >= Zmin and pz <= Zmax) then
in_cube = true
end
if in_cube then
set_do(10,true)
else
set_do(10,false)
end
sleep(0.05) --循环延时50ms；不要写0，防止CPU占用过高
end
参数修改要点
先把机器人带着完整抓手，JOG 移动到立方体对角两个顶点；读出示教器上基座坐标 X/Y/Z；再把 mm 除以 1000 换算成米填入脚本；
边界预留安全余量，要把抓手 + 工件整体包络算进去，不是只按 TCP 点；
sleep(0.05)代表每 50ms 扫描一次；扫描有滞后，时序存在延迟风险。
四、后台脚本运行设置步骤
保存脚本；在后台脚本管理界面，选中脚本，点击运行按钮；状态变为绿色 ；
开机自启：在脚本管理页勾选【Run automatically】上电自动启动后台脚本；
注意：
后台脚本不会随前台程序启停；上电就独立运行；调试阶段建议关闭自动运行，调试好再打开自启；
后台脚本禁止长时间无 sleep 死循环，必须加 sleep 延时，否则系统报警 CPU 过载。
五、额外硬禁区
新松控制器自带【虚拟边界】功能（菜单机器人设定‑虚拟边界），最多 6 个边界平面，可以设置空间硬限制；闯入直接停机报警；
虚拟边界同样仅监控 TCP；只限制 TCP 点，手臂肘关节、管线不受保护，不能替代仿真检查整臂干涉；适合设置外围障碍物硬防撞，不适合机床门口进出（机器人需要开进开出该区域）。
六、现场调试注意事项
软件后台脚本 DO 仅第二层兜底互锁！主握手逻辑依然必须前台程序使用 DI 硬接线 Wait 等待反馈；不能拿脚本输出 DO 当做唯一互锁信号。
TCP 标定必须准确；TCP 漂移之后立方体判断边界全部失效；发生碰撞后要复核 TCP；
先在 Duco‑Core 离线仿真先测试脚本逻辑，观察 DO 输出变化；再下到实体控制柜测试；
扫描周期 50ms 存在滞后；不要用该输出做急停安全回路。
