OTC（FD‑V6 / FD‑B6 等控制器）没有内置原生 2D 视觉包；全部采用外接第三方 2D 视觉工控机 / 智能相机；通讯方案二选一：TCP‑Socket 以太网通讯 或者 IO 寄存器通讯（Profinet/EtherNet‑IP）； 2D 相机只能修正平面 X‑Y‑Rz（平面旋转）；Z 高度必须来料平面高度固定，高度有变化 2D 无法补偿。
一、硬件与机械安装注意
①眼在手外（Eye‑to‑Hand，流水线随线纠偏优先）
相机机架必须独立厚重底座，禁止固定在机器人本体底座上；机器人运动振动会传导至相机，直接带来定位漂移；
镜头尽量垂直于工件工作面；倾斜安装会引入透视畸变；视场范围内工件工作平面高度尽量统一；
视场不要做的过大；视场越大，边角标定误差越大；优先控制相机视场大小，匹配工件活动范围。
②眼在手上（Eye‑in‑Hand，相机装机器人法兰末端）
相机 + 转接板重量、转动惯量，务必完整录入 OTC 工具负载参数 TOOL；惯量不匹配会造成机器人抖动、轨迹精度下降，甚至触发伺服过载报警；
每次拍照必须增加延时
WAIT，关节停止后等待 0.2‑0.4s 消除残余振动再触发拍照；相机信号线、网线做好拖链管线包；不要硬拉扯；拆装相机后必须重新手眼标定。
2D 硬性限制：工件 Z 向高度不能波动；如果工件高低参差不齐，2D 相机无法识别 Z 高度，抓取会撞或者抓空。
二、TCP 标定（手眼标定）重点
OTC 机器人本体不执行标定运算；手眼标定全部在视觉软件完成（九点标定 / 张氏标定）；机器人只负责示教输出实际机器人坐标给到视觉软件。
标定采集点位，不能只采集视野中心点；四角 + 中间多点覆盖整个作业视场；只标定中心点，视场边角工件抓取偏移会很大。
标定前务必精准标定机器人夹爪 TCP；TCP 不准，视觉标定再准，最终抓取一定偏。
标定完必须全域实物验证：视野四个角落都拿工件测试抓取，不要只验证中心位置。
如果机器人执行原点复归、重新校准零点；或者相机支架发生碰撞移位，必须复核标定精度，必要重新标定。
三、通讯选型与网络配置
两种通讯方案对比：
Socket TCP
FD‑V6 控制器自带网口，不需要额外硬件选件；
需要 OTC 机器人程序做字符串解析，解析 X,Y,RZ 偏移量；OTC 的 OPL 语言字符串处理能力偏弱，解析程序自己写，没有现成内置指令。
建议机器人与视觉工控机直连，独立局域网；不和工厂办公网络共用交换机，防止网络丢包卡顿。
工业总线 Profinet /EtherNet‑IP（寄存器通讯）
需要选配对应总线通讯板卡；视觉把 X,Y,RZ 偏移直接写入 PLC 寄存器；机器人读取寄存器数值；
优点：通讯稳定；缺点：需要额外采购总线选件。
OTC 没有类似发那科
BPSEARCH、安川 VISION 专用偏移指令；没有一键坐标偏移指令！必须在 OPL 程序里面，用点位变量手动叠加 X/Y/RZ 偏移量，再执行运动；这点和日系其他品牌差异很大，很多项目踩坑。
四、OPL 程序逻辑编写注意点
基础流程：机器人运行到拍照避让位→输出 DO 触发相机拍照→等待 DI 拍照完成信号→读取视觉返回 X,Y,RZ 偏移；
先移动安全趋近高度，再叠加视觉偏移下到抓取点；禁止直接使用视觉坐标直接扎下去抓取，防止撞工件工装；
增加异常判断逻辑：视觉返回无工件 / 识别失败，程序跳转回安全位循环；设置重试次数，避免死循环；
偏移叠加的时候只叠加平面 X‑Y‑Rz；Z 坐标使用示教的固定 Z 高度，2D 不能补偿 Z 向高低变化；
运动优先使用直线插补
MOVL；不要用关节运动 MOVJ 叠加视觉偏移；关节插补姿态容易跑偏。
五、现场环境与视觉侧要点
光源优先选配专用工业光源；规避车间环境自然光、荧光灯频闪；频闪会造成图像识别随机偏移；
工件表面反光、划痕会造成 2D 识别跳动；必要增加偏振滤镜；
2D 只适合工件平放、Z 高度一致；工件有堆叠、高低起伏、侧翻，直接改用 3D 相机，不要勉强用 2D。
六、日常维护注意
眼在手外：每周复查相机支架锁紧螺丝；一旦支架松动标定全部失效；
眼在手上：每次拆装法兰工装后重新标定手眼；
每班生产前，拿标准校验件做一次抓取校验；
机器人电池没电丢失原点后，零点复位后，必须复核视觉抓取精度。
选型小结
优点：OTC 控制器网口自带，不需要昂贵视觉授权；适合流水线平面工件纠偏（焊接引导、平面抓取） ❌短板：
无内置视觉偏移指令，OPL 需要自己写偏移叠加逻辑；字符串解析麻烦
2D 本身不补偿 Z 高度，来料高度必须稳定；
无自动标定向导，标定全部依赖第三方视觉软件完成。
