OTC（欧地希）机器人 TCP 尖端对准基准尖校验方法（FD‑B6 / V6 等机型，更换手腕后校验）
OTC 没有 ABB 手腕优化功能；手腕漂移依靠编码器原点偏移 + 高精度 TCP 标定（原厂推荐 10 点法标定 TCP）；校验分为三级：目视尖‑尖对碰、薄纸间隙法、百分表定量校验，最后做工具坐标下绕 TCP 旋转漂移验证。
前置条件
先完成 J4‑J5‑J6 轴编码器原点偏移校正，保留 J1‑2‑3 出厂编码器偏移值，不要改写；
末端装上刚性校枪尖针；工作台磁力座锁紧固定基准尖（硬质淬火尖针，不能晃动）；
示教器坐标系切换为【工具坐标系】，并且已经选中本次校验对应的 TOOL 工具号；
T1 安全模式，速度倍率调至 20%；整机提前预热 10‑15min。
方法 1：目视尖对尖
手动 JOG 移动机器人，使机器人上的工具尖点垂直趋近工作台基准尖；
肉眼俯视 + 侧视两个方向观察：两个顶尖顶点重合，尖对着尖；
缺点：人眼目视只能分辨约 0.2mm 以上偏差，只适合初步筛查，不能作为验收依据。
方法 2：薄纸间隙法
在两个顶尖之间放一张复印纸（约 0.08‑0.1mm 厚度）；
缓慢移动 TCP，刚好轻轻夹住纸片，纸片可以轻轻抽动，但是不会被压紧卡死；
切换手腕姿态之后再次回来到该基准尖；看纸片夹紧状态是否基本不变。
原理：依靠纸张厚度，肉眼就可以分辨 0.1mm 级别的偏移。
方法 3：百分表定量校验
磁力座固定百分表；表头顶住测试尖针；预压 0.3‑0.5mm，清零；
手动把 TCP 对准基准尖；变换不同手腕姿态，直接读取百分表 X/Y/Z 方向读数；记录偏移数值。
关键校验：工具坐标系绕 TCP 旋转漂移测试
底座 J1‑J2‑3 轴保持不动；只使用 Rx/Ry/Rz 旋转手腕（J4‑J5‑J6），空间 XYZ 理论位置不变，只改变手腕姿态，观察尖端偏移量。 选取 4 组手腕姿态：
姿态①：J5 向下俯；
姿态②：J5 向上仰；
姿态③：J4+90° 翻转；
姿态④：J4‑90° 翻转 + J6 旋转 180°
