机型说明：FD‑B6L 焊接机器人；J5 电机布置在小臂外侧；电机通过同步皮带驱动 J5 谐波减速机；不是直连结构！关键点：更换 J5 电机不需要拆解手腕减速机；但是同步皮带、皮带轮需要对位；更换电机之后必须单独做 J5 编码器原点（编码器修正）标定。
安全作业前置
控制柜总电源 OFF，上锁挂牌 LOTO；等待驱动电容放电；
调整维修姿态：J4‑J5 手腕摆到方便拆机角度；卸掉末端焊枪全部负载；手腕自重由本体减速机抱闸保持；确认抱闸状态完好；不需要额外吊葫芦；不要释放 J5 抱闸！
拆机前拍照：电机安装位置、同步皮带轮对位标记、动力线缆、编码器插头走线；
防静电手环；作业防尘；提前备份本体原点数据。
备件 & 工具清单
备件：
FD‑B6L 原装 J5 伺服绝对值电机（备件号按本体铭牌确认；严禁混用 FD‑B6 的普通短臂版本电机）
建议同步更换 J5 同步皮带；检查皮带轮有无磨损、崩齿；
O 型密封圈；少量蓝色螺纹锁固剂；
工具：
公制内六角、套筒套件；扭矩扳手；
皮带张力计（非常关键，同步带张力调节）；
无尘布 + 无水异丙醇；记号笔；零件收纳盒。
一、拆卸旧 J5 电机步骤
拆开小臂外侧 J5 电机护罩；释放线槽；拔下J5 电机动力插头、绝对值编码器插头；（不要硬撬编码器插头，针脚极易弯针损坏）
先做对位标记：记号笔在主动电机皮带轮、从动减速机皮带轮画上一条对齐刻线（后期回装对位基准）。
松开电机底座的张紧调节螺栓；释放 J5 同步皮带张力；取下同步皮带。
电机是滑动底座结构，靠平移电机实现皮带张紧。
松开电机底座四颗固定螺栓；把旧电机连同主动皮带轮一起取下。
注意：皮带轮锁紧螺丝不要提前拆掉；优先整台电机拆下来之后，再从旧电机上拆下主动皮带轮，装到新电机输出轴上；禁止铁锤敲击电机输出轴！后端是绝对值编码器，敲击直接损坏编码器。
清理电机安装底座结合面；擦除旧油脂、铁屑；检查底座滑槽无毛刺，保证电机可以顺滑平移调节张紧。
二、回装新 J5 电机
将主动皮带轮从旧电机拆下，安装固定到新电机输出轴；皮带轮锁紧螺钉按规定扭矩锁紧；打上对位标记，和旧件位置保持一致。
将新电机放置到底座滑槽上；先预拧四颗电机固定螺栓（不要锁紧，保留滑动余量，用于调皮带张力）。
套上 J5 同步皮带；对齐之前做好的两轮对位记号；
移动电机底座，拉紧同步皮带；使用皮带张力计调至手册规定张力；张力是本工位最重要控制点
张力过小：运行丢步、抖动；
张力过大：电机轴承发热，短时间烧毁电机轴承。
张力确认到位之后，先锁紧电机四颗底座固定螺栓；再锁紧张紧调节螺栓。
接回电机动力插头、编码器插头；整理线束，线槽复位，扎带固定线缆，线缆不要绷紧，预留关节摆动余量。
手动用手转动 J5 皮带轮；来回转动 J5 关节；确认手腕 J5 摆动全程顺滑无卡顿异响。
复原外侧护罩盖板。
三、上电，J5 轴编码器原点标定（编码器修正）
更换带有内置绝对值编码器的伺服电机后，J5 原点数据丢失，不做标定直接运行会撞机！
T1 模式上电；伺服上使能；切换为【单轴操作模式】；手动 JOG，把 J5 轴本体上机械刻度标记精准对齐零点三角刻线；其余轴保持原有零点位置不动。
修改用户权限：输入等级代码 R314，密码 12345，进入专家权限模式。
按键【启用】+F5 → 常数设置 →机械常数 →编码器修正；选择F9 编码器复位；只勾选 J5 轴，不要全轴复位！；执行 F12 写入复位。
控制柜断电，整机重启。
重启之后消除报警；T1 低速单轴往复跑 J5 全行程；监听异响；观察伺服负载。
空载循环运行 2‑3 小时老化测试；复核焊接轨迹精度；确认没有偏移，再交付生产。
