. 轨迹精度、焊接成型
OTC 内置的伺服前馈、重力补偿算法，依赖录入的重心坐标计算各轴重力矩：
重心准确：重力补偿精准，直线、圆弧轨迹不走形，焊接焊缝宽窄一致、起弧收弧稳定；
重心偏移（尤其是 Z 向外伸偏大）：
圆弧轨迹出现 “鼓包、偏摆”，圆弧末端漂移；
焊接时焊枪姿态变化过程中，焊道偏移、咬边、气孔概率上升；
低速精细轨迹跟随误差放大，重复精度变差。
区分：TCP 坐标是工具尖点，重心是质心，二者是两套参数，很多现场只校 TCP，不设重心，弧焊最容易踩这个坑。
2. 伺服抖动、振动、允许速度 / 节拍
控制器根据重心 + 惯量做加速度限制、振动抑制：
重心越往外（Z、XY 偏心大），J4/J5 手腕力矩、惯量快速上升；OTC 手腕 J4/J5/J6 都有明确的力矩、惯量上限；
重心参数错误：高速拐弯、启停时出现手臂抖动、共振；控制器会自动降速保护，节拍变慢；
焊接机器人的内置减振控制（Vibration Suppression）在重心严重失配时直接失效，长焊缝持续抖动。
3. 关节负载、发热、减速机寿命
重心外伸 = 放大重力力矩和动态惯性力矩：
重心靠前，同等重量下 J4、J5、J6 手腕轴长期承受更大弯矩；极限伸展姿态连带放大 J2、J3 大臂轴载荷；
重心设置偏小（低估偏心）：伺服持续过载输出，电机、RV 减速机发热明显，油脂加速老化；长期运行出现减速机间隙变大、异响；
一旦在重心超力矩极限工况下运行，减速机损坏，OTC 售后可判定负载违规，拒保；
注意：OTC 手册上的额定负载，是重心在法兰面附近的理想条件；重心外伸，允许负载必须打折，和 ABB 负载图逻辑一致。
4. 碰撞检测功能灵敏度
FD 系列自带碰撞检出（力矩式碰撞保护），力矩阈值是基于设定的重心、惯量模型计算的：
重心准确：碰撞保护灵敏适度，撞工装及时停机，又不会正常加减速时误触发；
重心偏前、重心设置值比实际小：机器人认为负载很轻，碰撞阈值压低，频繁误撞报警，生产频繁中断；
重心设置得比实际更靠前：碰撞阈值偏大，真撞到工件 / 工装时不触发保护，直接撞坏焊枪、夹具、本体。
5. 急停冲击、整机倾覆风险
这个就是你一直在做的升降台校核核心： 重心向外偏移 → 极限姿态（J1 侧向 ±170°，J2/J3 全伸）的倾覆力臂变长，倾覆力矩成倍放大：
轻载焊接机型：一般倾覆余量充足，风险低；
FD-V 重载搬运机型（V25/V50/V166）+ 升降台加高场景：重心偏心是倾覆校核核心输入；重心估短了，地脚、升降台强度按偏小力矩设计，满载急停时会有底座翘起、滑移风险；
急停冲击系数 1.5~2.0，重心偏心带来的冲击力矩会同步放大。
6. 示教拖拽
OTC 的手动浮动 / 拖拽示教功能，依靠重力补偿抵消工具自重；重心不对：
拖拽手感异常：一头重、一头飘；松手之后工具自己往下掉、自己偏转，很难精准对位示教。
7. 典型现场现象汇总
弧焊：圆弧焊缝跑偏、长弧段抖动、起弧位置不稳定；
搬运：高速启停抖动、伺服过热报警、过载 ALM；
保护：无缘无故碰撞报警，或者撞上去不保护；
手感：拖拽示教不平衡，松手自动下坠旋转。
OTC 重心设置的特有注意点
区分【末端工具负载】和【上臂附加负载】：阀块、管线包固定在 J3 上臂，属于 Arm 附加负载，不能录入到末端重心参数，手册上臂附加重量有独立上限；
多抓手、变工件：OTC 支持多组负载参数，程序内切换，不要一套重心参数混用；
没有自动辨识，优先用 CAD 质量属性导出重心；实物可用悬挂法标定；
重心、惯量是一组配套参数，只改重心不改惯量，动态控制依然不准。
