OTC机器人综合服务商    

标准架构：OTC 机器人 = ModbusTCP 主站 (Client)，梅卡曼德 Mech-Center = ModbusTCP 从站 (Slave)验证分四层：网络连通 → 梅卡曼德侧诊断 → OTC 示教器查看配置 + 通讯状态 → 寄存器读写闭环测试

一、先做网络基础检查

1. 三者同网段，子网掩码一致；关闭梅卡曼德工控机防火墙

2. OTC 示教器里 ping 梅卡曼德工控 IP；工控机 cmd ping 机器人 IP

• ping 不通：网线、交换机、IP 写错、防火墙

• ping 通但丢包：屏蔽接地、劣质网线、交换机风暴抑制

二、梅卡曼德 Mech-Center 查看

1. 打开【机器人与接口配置】→ 协议：Modbus TCP Slave

• 核对：端口、从站 ID、字节序（ABCD / DCBA）、是否勾选【打开方案自动启动接口】

2. 看右侧通讯日志： 成功：打印 Client connected，显示 OTC 机器人 IP 接入；收到机器人下发指令（101 启动工程等）、返回应答 ，失败：无连接日志 = 机器人没连上；报异常码 = 寄存器地址 / 功能码不匹配

3. 直接用 Modbus Poll 在电脑上先连梅卡曼德： 电脑做主站读梅卡曼德寄存器，电脑能正常读写 → 梅卡曼德侧参数本身没问题；电脑能读、OTC 读不到 → OTC 机器人侧配置 / 程序问题

梅卡曼德标准接口是标准指令寄存器映射（101 启动、206 获取位姿、状态码 100），不要自己随便自定义寄存器，很容易地址错位

三、OTC 机器人示教器查看 ModbusTCP 参数 & 通讯状态

OTC FD/VL 系列，权限密码：314（维修权限）

1. 示教器路径：常数设定 → 通讯 → ModbusTCP

• 查看是否启用 ModbusTCP 主站

• 从站 IP、端口、Slave ID（默认 1）、超时时间（建议 1000~2000ms）

• 查看连接状态、错误码：

• 状态 = 连接 OK：底层 TCP 链路已经通

• 状态 = 超时 / 无应答：IP、端口、从站 ID、梅卡曼德服务没开

OTC ModbusTCP 很多版本不支持直接在界面实时监视寄存器，必须靠【机器人程序读取 + 变量监视】看寄存器值

1. OTC 程序里的验证方式（核心） OTC 用 MODBUS 指令读写保持寄存器（功能码 03 读、06/16 写）

MODBUS(读,从站号,起始寄存器,读取数量,存放变量,超时,err)

• 监控返回错误码 err：

• err=0：指令正常执行，收到从站应答

• err=1：超时无应答

• err=2：非法地址（寄存器地址写错，梅卡曼德最常见）

• err=3：从站异常应答

1. 在示教器【变量监视】窗口，监控接收的实数变量（D 变量）

重点坑：浮点数字节序OTC 默认：ABCD（大端）；梅卡曼德字节序选项要和它一致；如果读到的数值乱跳、超大负数，就是字节序不匹配，在梅卡曼德里切换 ABCD/DCBA 重试

四、分 3 步判定 “参数是否设置成功”

第 1 步：链路层成功（TCP 连上）

条件：

• 梅卡曼德日志：Client connected 出现 OTC 的 IP

• OTC Modbus 状态不为超时，err 不是持续 1

仅链路通 ≠ 参数全部匹配，只是 TCP 握手成功

第 2 步：寄存器交互正常（协议匹配）

1. OTC 写触发指令（写寄存器 = 101，启动视觉工程）

2. 梅卡曼德日志收到 101 指令，执行拍照匹配

3. OTC 读取状态寄存器（地址 100）：匹配 OK 返回 2100，NG 返回其他错误码，能正常收发指令、状态码正确 → Modbus 协议、寄存器地址、功能码匹配成功

第 3 步：6 维位姿读取正确

读取 X/Y/Z/Rx/Ry/Rz 浮点数，变量监视看到合理坐标：

• 坐标数值合理、单位 mm；

• 姿态方向和手眼标定一致；

坐标数字正常、姿态翻转：不是 Modbus 参数问题，是梅卡曼德欧拉角顺序 / 坐标系方向设置问题

五、快速故障对照表

表格

六、推荐调试顺序

1. 电脑 ModbusPoll 单独对接梅卡曼德，确认视觉侧寄存器、字节序、端口全部正常

2. OTC 示教器核对 Modbus 主站参数，确认 IP、端口、Slave ID

3. 单步跑 OTC 程序，监控 err 错误码，看状态码

4. 拍照、获取位姿，监控 6 维浮点数

5. 手眼标定后，跑抓取验证姿态。