OTC机器人综合服务商    

一、现象：PLC 诊断里 OTC 从站直接离线、link 灯不亮 / ERR 红灯常亮

原因：

1. 接线 DA、DB 接反；DG 屏蔽没接、或者两端接地形成地环路

2. 终端电阻错误：总线首尾两端才拨 110Ω ON，中间全部 OFF；很多人每个站都打开终端电阻

3. 站号重复、站号超出范围（1~64）

4. 两边波特率不一致（三菱主站波特率 > OTC 机器人参数）

5. CC-link 版本不匹配：PLC 组态 Ver.2，OTC 设成 Ver.1.10

6. CC-link 板卡没在机器人参数里设为【有效】，板卡没启用

7. 总线供电不稳、24V 压降大，焊接大电流时掉压

解决：

1. 断电核对：DA↔DA，DB↔DB，DG 只单点接地；电缆必须 CC-link 专用屏蔽双绞线，不能普通 485 线

2. 整条总线只两头开终端电阻

3. 示教器路径：【设置】→【选项基板】→【CC-link】核对：局番 (站号)、传送速度、版本、占有局数

4. GX Works 网络参数和机器人这四项一一对应，改完参数必须重启机器人控制柜才生效

5. 检查 CC-link 基板供电，单独给总线供电，不要和焊机、伺服共用一路 24V

二、现象：link 绿灯常亮，通讯连上，但是信号不动、部分点位乱、字数据错位

灯亮≠IO 映射正确，OTC 这个故障非常多 原因：

1. 占有站数（占用局数）两边不一致：GX 里设 2 站，OTC 机器人只设 1 站，RX/RY/RWw/RWr 地址偏移

2. RW 字数量配置不一致：PLC 配置 RWw/RWr 各 4 个字，机器人只开 2 个字

3. 信号映射方向搞混

• RY：PLC → OTC 机器人（机器人输入）

• RX：OTC 机器人 → PLC（机器人输出）

• RWw：主站下发字

• RWr：机器人上传字

4. OTC 内部 IO 分配表没有把 CC-link 的 RX/RY 绑定到机器人内部的通用输入输出

5. 程序里没有刷新 CC-link 寄存器，或者寄存器地址写错

解决：

1. 两边占用站数、RW 字数严格一致；OTC 是智能设备站，确认是「智能设备站」而不是远程 I/O 站

2. 示教器打开【IO 监视】→【CC-link】，强制 RX 输出，看 PLC 侧 X 有没有变化；PLC 强制 RY，看机器人输入有没有变化，分开测试上行、下行

3. 核对 OTC 的 I/O 分配：把 CC-link 的 RX/RY 映射到机器人内部信号，OTC 焊接机有专用焊接 IO，很容易把总线 IO 和焊接内部 IO 冲突

三、现象：跑一会儿就断线、随机掉线，焊机起弧瞬间断通讯

原因：

1. 焊接大电流干扰，动力电缆、焊枪电缆和 CC-link 信号线同线槽、近距离并行

2. 屏蔽层两端接地，形成地环流，起弧瞬间产生压差干扰总线

3. 波特率太高（2.5M/5M），车间干扰大，抗干扰差

4. 总线过长、中间接头多、接头接触不良

5. 机器人本体电缆反复弯折，内部铜丝时断时续

解决：

1. CC-link 线缆单独走线，和焊机动力线、焊把线间距≥30cm，交叉垂直走线，不要平行敷设

2. 屏蔽 DG只在主站一端单点接地，机器人侧屏蔽悬空

3. 焊接现场统一降到 156kbps，抗干扰最强，优先推荐

4. 本体上的 CC-link 线缆用机器人专用拖链耐折电缆，减少中间接头

5. 总线主干尽量减少节点，不要串太多阀岛、IO 模块

四、现象：通讯正常，外部自动不启动、PLC 发启动信号机器人无反应

原因：

1. OTC 机器人没有切到【再生模式（外部自动）】，示教模式下总线收到启动信号不响应

2. 机器人伺服未 ON、急停回路断开、焊机准备未就绪

3. 握手时序错误：缺少应答脉冲，PLC 一直长 ON 启动信号，OTC 不识别

4. 机器人内部安全信号优先，即使总线信号进来，安全回路切断运行允许

解决：

1. 切到再生模式，确认【运转准备】ON，伺服上电

2. 标准握手时序（OTC 常用）： PLC 下发启动 RY → 机器人收到后置 RX 运行中应答 → 动作完成后置完成 RX 脉冲 → PLC 收到完成后复位启动 RY

3. 不要用长 ON 的启动信号，OTC 很多版本只识别边沿脉冲触发

五、现象：字读取数值异常、数值颠倒、正负不对

原因：CC-link 16 位字本身是大端，OTC 寄存器读取部分版本有字节序问题；浮点数拆成两个 16 字时高低字顺序颠倒 ，解决：

1. 16 位整数先直接测试单字，确认单字正常再试浮点数

2. PLC 侧用 SWAP 指令交换高低字节，再送给机器人 / 接收机器人数据

3. 约定缩放比例（比如毫米放大 10 倍传输整数，避免浮点数麻烦）

六、现象：更换 CC-link 基板、更换控制柜后通讯异常

原因：

1. 新基板固件版本和旧基板不一样，对 Ver.2 扩展循环支持不同

2. 机器人参数没有备份导入，CC-link 参数恢复默认

3. 板卡型号不匹配，LJ-CL01 有版本区分，老控制器不支持 Ver.2

解决：

1. 更换基板前备份 CC-link 参数

2. 确认基板型号适配 OTC 控制器型号（FD/VL 系列等）

3. 统一用 Ver.1.10 调试，兼容性最好

七、OTC 查看 CC-link 通讯状态的方法

1. 板卡指示灯 L.RUN/ L.ERR

• L.RUN 常亮：总线链接正常；L.ERR 灭正常

• L.RUN 闪烁 / 熄灭：没有建立数据链接

2. 示教器：【设置】→【选项基板】→选中 CC-link 基板，查看基板状态、基板错误代码

3. IO 监视画面：直接监视 CC-link 的 RY/RX、RWw/RWr

4. GX Works CC-link 诊断画面，看对应站号状态、错误代码、CRC 错误计数

标准排查顺序

1. 看 CC-link 板卡指示灯

2. 核对接线、终端电阻、屏蔽接地

3. 核对 4 个核心参数：站号、波特率、版本、占用站数，两边一致，重启机器人

4. 分开测试下行（PLC→机器人 RY）、上行（机器人→PLC RX）

5. 字数据测试，排查字节序

6. 焊接干扰、布线整改

7. 增加心跳字做程序层断线保护（PLC 递增字下发，机器人回传，超时报警停机）

补充：心跳逻辑（OTC 机器人 OTC BASIC 程序）

'CC-link心跳，RWw0=PLC下发心跳字，RWr0=回传心跳
IF RWIN(0) <> LAST_HEART THEN
    HEART_OK = ON
    LAST_HEART = RWIN(0)
    RWOUT(0) = RWIN(0)
    TIMER_RESET T1
ELSE
    IF T1 >= 500 THEN '500ms无刷新判定断线
        HEART_OK = OFF
    ENDIF
ENDIF