电池规格：原厂件 W-L01399C（替代老 W-L02722），3 节 ER6VCT 3.6V 锂亚电池一组，三节必须同时一起更换，禁止新旧混装；电池盒位置：机器人本体底座后侧，1 轴下方后盖内 ，核心硬性规则：控制柜控制电源保持上电、伺服 OFF（手动模式）带电更换，断电拔电池 = 原点直接丢失。
一、更换前准备
先备份程序、参数（U 盘导出），以防原点丢失后工作量巨大。
机器人切【手动模式】，伺服 OFF，确认机器人工作区域无人、安全防护到位。
准备：原厂 3 节电池组、十字螺丝刀、扎带、绝缘胶带；提前把负极橡胶护套备好。
确认报警：常见提示【检查锂电池 / 编码器电池电压低】。
二、分步操作流程
保持控制柜总电源合闸上电、伺服关闭，不要断电！
拆开底座后侧电池仓盖板（4 颗螺丝），剪断固定电池组的尼龙扎带，取出电池盒。
依次拔下 3 个电池插头。
装入全新一组三节电池，严格对照极性，和原来方向一致；把旧电池负极的橡胶护套移到新电池负极上。
依次插紧 3 个航插，理顺线束，用新扎带重新捆扎固定电池盒，防止震动松脱。
装回后盖，螺丝均匀锁紧，保证密封，防焊渣、粉尘、切削液进入。
示教器清除报警；如果报警无法自动消除，进入编码器复位菜单。
权限登录：R314，密码 12345
路径：常数设定 → 机械常数 → 编码器修正 → F9 编码器复位，全轴勾选执行复位。
执行原点检查程序 P9999，核对各轴机械刻度标记是否对齐；坐标无偏移就正常使用。
若已经原点丢失（之前电池耗空、断电换电池）：需要手动把每根轴转到机械零刻度位置，再做编码器修正标定零点。
三、注意事项
更换周期：标准 2 年更换一次，高温、粉尘焊接环境建议 1.5 年；锂亚电池不可充电
严禁只换其中 1/2 节，新旧混用电压不均衡，极易反复低压报警、随机丢原点。
插拔电池时插头不要短路；换下的旧电池电极用胶带绝缘，不能直接丢入普通垃圾、禁止焚烧。
电池仓进水、焊渣腐蚀是高发故障，装好后密封条一定要贴合。
区分两个电池：本体底座编码器电池（3.6V 三节，保存轴原点）≠控制柜主板电池（保存系统时间），不要搞混。
一旦操作失误、上电原点丢失：所有焊接示教点位都会跑偏，焊缝偏移，必须全轴重新标零。
四、报警处理
仅低压警告：带电换新、复位即可，原点大概率保留。
52 编码器电池故障、编码器失效：说明已经掉电丢原点，换完电池必须对齐机械刻度重新标定。
