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松下 A5 伺服的ZEROPD（零速度箝位输入） 是核心的安全 / 精准控制功能，本质是「强制伺服电机保持零速锁定状态的硬件输入信号」—— 当该信号有效时，伺服驱动器会忽略位置 / 速度指令，通过闭环控制让电机轴强制保持静止（零转速），即使外部有负载转矩干扰，也能精准锁死轴位置。以下是从功能本质、应用场景到参数设置的完整解析：

一、ZEROPD 的核心作用（通俗理解）

可以把 ZEROPD 看作伺服电机的「硬件急停锁」，但区别于普通急停（仅切断动力），它是带闭环控制的主动锁定：

• 信号有效（如低电平）：驱动器输出转矩抵消外部负载，电机轴严格保持零速，位置无漂移（锁定精度≈编码器分辨率级别）；

• 信号无效：伺服恢复正常，执行位置 / 速度指令。

二、核心应用场景（工业现场必用场景）

1. 设备启停 / 急停时的轴锁定（最常用）

• 场景：机床换刀、机械手抓取、产线急停时，需要电机轴瞬间锁死，防止因惯性 / 负载掉落；

• 原理：急停信号触发时，先接通 ZEROPD，伺服立即进入零速箝位，再切断运行指令，避免轴 “溜动”；

• 对比：无 ZEROPD 时，急停仅切断指令，电机可能因惯性继续转动或因负载转矩偏移，导致定位偏差 / 工件掉落。

2. 负载悬停 / 静态保压

• 场景：液压伺服系统保压、机械手悬停抓取工件、升降平台停在半空；

• 原理：无需持续发送 “零位置指令”，只需接通 ZEROPD，伺服主动输出保持转矩，轴静态锁定，减少 PLC 指令交互，降低误触发风险；

• 优势：相比 “位置模式下发送固定脉冲锁定”，ZEROPD 是硬件级锁定，响应更快（≤1ms），抗干扰更强。

3. 多轴同步的零速同步

• 场景：产线多轴联动（如印刷机、贴片机），某一轴故障时，需强制该轴零速锁定，避免联动错位；

• 原理：故障轴触发 ZEROPD，立即锁死，其他轴可继续运行或同步停止，防止整线卡顿。

4. 安全转矩关闭（STO）的补充

• 场景：需符合安全标准的设备，ZEROPD 可作为 STO 的前置保护；

• 原理：STO 触发前，ZEROPD 先锁定电机零速，再切断功率输出，避免 STO 触发瞬间电机因剩余转矩转动。

三、ZEROPD 的关键特性（与普通锁定的区别）

四、松下 A5 伺服 ZEROPD 的配置与接线

1. 硬件接线（CN1 接口）

• 端子定义：松下 A5 的 CN1 接口「41 脚（ZEROPD+）」和「42 脚（ZEROPD-）」为零速度箝位输入；

• 接线方式：

• 共阴极（默认）：ZEROPD - 接 DC24V GND，ZEROPD + 接 PLC 输出端（PLC 输出低电平→ZEROPD 有效）；

• 共阳极：ZEROPD + 接 DC24V+，ZEROPD - 接 PLC 输出端（PLC 输出低电平→ZEROPD 有效）；

• 注意：需串联 2.2KΩ 限流电阻，避免过流损坏光耦。

2. 参数设置（核心）

ZEROPD 的有效电平、响应逻辑需通过参数配置，关键参数如下：

3. 触发逻辑

• 正常运行：ZEROPD 信号无效（如高电平），伺服执行位置 / 速度指令；

• 箝位触发：PLC 输出低电平，ZEROPD 信号有效，驱动器立即停止输出指令，进入零速闭环控制，电机轴锁定；

• 解除箝位：PLC 恢复高电平，ZEROPD 无效，伺服恢复接收指令（需重新发送运行指令）。

五、避坑要点

1. 优先级最高：ZEROPD 优先级高于位置 / 速度指令、急停（除 STO 外），即使驱动器报非致命报警，ZEROPD 仍可生效；

2. 转矩限制：箝位时输出转矩由 Pr5.00 设定，若负载转矩超过设定值，电机可能出现 “溜轴”，需匹配负载调整该参数；

3. 信号时序：触发 ZEROPD 前，建议先停止运行指令，避免驱动器频繁切换模式导致抖动；

4. 与 SON 的区别：SON（伺服使能）仅激活伺服，无锁定功能；ZEROPD 是在 SON 有效前提下，强制零速锁定。

总结

ZEROPD 的核心价值是「硬件级、高响应、高精度的零速锁定」，解决了 “软件指令锁定响应慢、普通使能无定位精度” 的问题，是设备安全、精准控制的关键功能 —— 尤其适用于需要静态锁定、急停防溜轴、负载悬停的场景（如机械手、机床、升降设备）。