OTC 机器人 B6L 二轴减速机漏油维修手册

OTC FD - B6L 二轴为 RV 型减速机（重载关节），漏油核心成因集中在轴端油封老化 / 唇口磨损、法兰结合面密封失效、润滑脂过量 / 型号错配、通气帽堵塞四类，维修遵循安全停机→漏点定位→拆卸检修→密封更换→重装调试→预防维护的标准化流程，适配二轴（J2）关节结构特点，以下是实操步骤。

一、安全停机与前期准备

1. 安全规范

1. 示教器切至T1 手动模式，将二轴（J2）调整至水平中间行程（臂体自然下垂、无负载干涉），避免拆卸时关节自重牵拉轴端。

2. 按下急停，切断控制柜主电源，等待15 分钟电容放电，悬挂 “维修中禁止合闸” 警示牌。

3. 拆除焊枪 / 末端夹具，对电机动力线、编码器线接头及螺栓位置拍照标记，防止重装相位错位。

2. 工具与备件清单（优先 OTC 原厂）

二、漏点定位与故障判断

1. 清洁与溯源：用清洗剂擦拭二轴减速机壳体、轴端法兰、护罩，清除油污，明确泄漏位置。

2. 泄漏类型与对策

   泄漏位置	核心原因	典型现象	优先处理
   轴端输出轴与法兰处	油封老化、唇口磨损、轴颈划伤	油脂随轴旋转渗出，停机后滴漏	更换油封，检查轴颈
   减速机壳体结合面	密封垫老化、螺栓松动、结合面变形	油污沿螺栓缝隙呈线状渗出	复紧螺栓，无效则换密封垫 + 涂密封胶
   注油 / 放油口	油嘴垫圈丢失、螺塞未拧紧	油污集中在油嘴周围	更换垫圈，按扭矩拧紧螺塞
   通气帽处	通气帽堵塞，箱内压力升高	加油后泄漏加剧	清理 / 更换通气帽

3. 关联检查：低速点动二轴，监听是否有异响，若伴随温升过快，需同步检查内部轴承、齿轮状态，避免油封偏磨。

三、分步拆卸与检修

1. 外部护罩与电缆拆卸

1. 拆二轴关节护罩螺栓，取下护罩，保护内侧防尘海绵与密封条。

2. 按标记断开电机动力电缆和编码器电缆，套防尘帽；对电机与减速机连接相位做记号（记号笔标注）。

2. 轴端油封更换（最常见故障）

1. 旧油封拆除：用油封拉拔器均匀钩住旧油封外圈平稳拉出；无专用工具时，用扁平螺丝刀沿油封边缘均匀撬动（垫铜片防轴颈划伤），禁止暴力敲击。

2. 密封面清洁与检查

• 铜刷清理密封槽内残留油脂、积碳，异丙醇擦拭至无杂质。

• 检查输出轴颈：轻微划痕（＜0.05mm）用 600 目细砂纸抛光；深划痕 / 锈蚀需换轴套或减速机总成。

• 确认密封槽尺寸符合 OTC 原厂标准，无变形塌陷。

3. 法兰结合面泄漏处理

1. 按对角线对称顺序逐步拧松壳体螺栓（防壳体变形），取下上壳体。

2. 刀片刮除结合面旧密封垫与密封胶，清洗剂擦拭干净；检查结合面变形 / 裂纹，轻微变形可研磨修复，严重则换壳体。

4. 通气帽与油嘴检修

• 取下通气帽，清理内部油污 / 灰尘，确保通气顺畅；更换老化垫圈，拧紧后无泄漏。

四、重装与密封装配

1. 新油封规范装配

1. 核对新油封型号，确认唇口无破损、弹簧无脱落。

2. 油封唇口涂薄且均匀的指定润滑脂，外圈涂少量紧固胶，用安装套筒垂直压入密封槽，端面与槽口平齐（偏斜≤0.1mm），避免唇口受力不均。

2. 减速机与护罩重装

1. 更换法兰密封垫时，两侧薄涂密封胶，对角线分 3 次拧紧壳体螺栓，扭矩按 OTC 标准（如 RV - 63E 为 80-90N・m）。

2. 按相位重装电机，连接电缆，确保接头紧固、走线顺畅，避免运动挤压。

3. 装护罩，更换老化密封条，护罩螺栓扭矩 10-15N・m，防变形。

3. 润滑脂定量加注

1. 用黄油枪从注油口加注 OTC 指定润滑脂，二轴标准加注量约 0.8-1.0L（参考手册）。

2. 禁止过量加注（易致内部压力过高顶破油封）；加注后拧开放油螺塞排少量油脂释压，再拧紧。

五、调试与验证

1. 空载测试：T1 模式下低速点动二轴做 ±30° 往复运动，运行 15 分钟，检查无渗漏；监控温度＜65℃，无报警。

2. 负载验证：装额定负载 80%，连续运行 30 分钟，确认无漏油，定位精度正常。

3. 精度校准：若拆过电机 / 减速机，用 OTC 专用软件做二轴零点标定，补偿定位误差。

六、预防措施

七、注意事项

1. 拆卸时禁止用铁锤直接敲击减速机壳体，防止铸铁开裂或内部齿轮损伤。

2. 漏油伴随异响 / 温升快，需拆解检查齿轮、轴承，必要时换减速机总成。

3. 维修后记录备件型号、加注脂量、扭矩参数至设备档案。