OTC 机器人 FD - B6L 三轴减速机更换，核心是按 “安全锁定→标记定位→拆卸分离→清洁装配→校准测试” 流程执行，重点把控同轴度、密封与螺栓扭矩，避免安装偏差导致二次故障。以下是结构化更换方案：
一、前期准备（安全与物料优先）
安全与锁定
按下急停，切断主电源与控制柜电源，执行 LOTO 上锁挂牌，用支架固定三轴机械臂，防止失稳坠落。
切换至手动模式，将三轴置于无负载、关节角度适中的拆卸姿态，避免管线拉扯。
物料与工具清单
类别 名称 规格 用途 备件 FD - B6L 三轴专用减速机、O 型密封圈、密封胶（Loctite 5699）、润滑脂 原厂匹配型号 保证装配兼容性与密封效果 工具 内六角扳手（M6/M8/M10）、扭矩扳手、顶丝螺栓（M8）、橡胶锤、拉马、轴承拆卸器 适配螺栓规格 拆卸固定螺栓、分离减速机与法兰 辅助 接油桶、无尘布、清洁剂、防锈剂、导向销 无 收集废油、清洁结合面、辅助定位 定位标记
用记号笔标记电机轴、减速机输入轴、法兰的相对位置，确保重装后传动精度。
记录三轴当前位置坐标，便于更换后原点校准。
二、拆卸流程（分步操作，防损伤）
管线与电机拆卸
拆除三轴伺服电机的动力线、编码器线，做好标签区分，整理并固定管线，避免拉扯损坏。
用扭矩扳手按对角线顺序松开电机固定螺栓，取下电机，密封电机轴端防止异物进入。
减速机固定螺栓拆除
用内六角扳手按对角线逐步松开减速机法兰固定螺栓，留 2-3 颗螺栓预松，防止突然脱落。
在减速机法兰顶丝孔拧入 M8 顶丝螺栓，均匀用力顶出减速机，避免直接敲击本体导致变形。
减速机分离与清洁
用接油桶收集流出的废油，用无尘布清洁减速机输入轴、输出轴及安装法兰面，检查轴端、键槽有无磨损。
拆除旧 O 型密封圈，清理密封槽内残留密封胶，用清洁剂擦拭结合面至无油污。
三、安装与装配（精度把控）
新减速机预处理
检查新减速机外观，确认无磕碰损伤，按原厂要求加注指定型号润滑脂至油位线。
在减速机法兰密封槽安装新 O 型密封圈，涂抹一层薄密封胶，增强密封性能。
定位与固定
对准之前标记的定位线，将新减速机安装到法兰面，插入导向销辅助定位，避免螺栓孔错位。
按对角线顺序预紧固定螺栓，再用扭矩扳手按原厂规定扭矩（通常 M8 螺栓 25-30N・m，M10 螺栓 45-50N・m）分 2-3 次紧固。
电机复位安装
对准电机轴与减速机输入轴的标记，安装伺服电机，按扭矩要求紧固电机螺栓。
重新连接动力线、编码器线，确保插头锁紧，管线走向顺畅无干涉。
四、校准与测试（验证性能）
原点校准
接通电源，进入机器人控制系统，执行三轴原点校准，对比更换前位置坐标，调整参数至误差在允许范围。
通过示教器手动低速点动三轴，检查运动是否顺畅，无卡顿、异响。
空载与负载测试
测试阶段 操作要点 判断标准 空载试运行 低速运行三轴 5-10 分钟，监测电机电流、温度，检查有无漏油 电流稳定，温度 < 55℃，无泄漏 负载测试 逐步加载至额定负载的 80%，运行 30 分钟，检测定位精度与重复定位精度 精度符合工艺要求，无报警 噪音与振动 用听诊器听减速机运行声音，用振动仪检测振动值 无异常噪音，振动值 < 0.2mm/s
五、关键注意事项（避坑指南）
严禁未标记定位线直接拆卸，否则会导致传动偏差，需重新进行复杂的参数校准。
螺栓紧固必须按对角线顺序和规定扭矩，避免结合面受力不均导致漏油或变形。
密封胶涂抹均匀，不可过多，防止进入减速机内部污染润滑脂。
更换后需备份系统参数，记录更换时间、备件型号，纳入设备维护档案。
六、故障排查（安装后异常处理）
| 异常现象 | 可能原因 | 解决措施 |
|---|---|---|
| 漏油 | O 型圈损坏、密封胶涂抹不均、螺栓扭矩不足 | 更换 O 型圈，重新涂抹密封胶，按扭矩紧固螺栓 |
| 异响 | 润滑脂不足、齿轮啮合错位、轴承损坏 | 补充润滑脂，重新校准定位，更换损坏轴承 |
| 定位偏差 | 原点校准错误、电机与减速机同轴度偏差 | 重新执行原点校准，检查并调整同轴度 |
