OTC 机器人的通讯端口涵盖内置标准端口与可选扩展端口，适配 IO 直连、串口、工业以太网、现场总线等多种集成场景，主流型号（如 FD-B4、FD19）的配置如下：
一、内置标准端口（无需额外模块）
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| 端口类型 | 接口规格 | 协议 / 功能 | 典型用途 |
|---|---|---|---|
| 数字 IO 端子台 | 8DI/8DO（部分 16DI/16DO），24VDC | 干接点 / PNP/NPN | 清枪器、夹具、焊机 IO 控制 |
| 弧焊专用通讯口 | NCWPS（CN3/CN57），OTC 专用接头 | OTC 标准弧焊协议 | 直连 HTIG-500 等 OTC 焊机 |
| RS-232C | DB9 针，异步串口 | ASCII/Modbus RTU | 示教器备份、条码扫描 |
| 以太网（RJ45） | 10/100M 自适应 | TCP/IP、Modbus TCP | 上位机监控、PLC 以太网通讯 |
| USB | USB 2.0 Type-A | 文件传输、程序备份 | 导入 / 导出机器人程序 |
二、可选扩展端口（需加装板卡 / 模块）
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| 总线 / 协议 | 模块型号示例 | 接口规格 | 关键参数 | 适用场景 |
|---|---|---|---|---|
| CC-link | OTC-CC-link-01 | 专用端子台 | 速率 156Kbps~1.5Mbps，64 节点 | 三菱 PLC 高速 IO 联动 |
| DeviceNet | OTC-DNet-01 | 屏蔽双绞线，终端电阻 120Ω | 从站 / 主站，节点 1-63 | 远程 IO、变频器控制 |
| EtherNet/IP | OTC-ENIP-01 | RJ45 | CIP 协议，实时数据交换 | 罗克韦尔 PLC 集成 |
| PROFINET | OTC-PN-01 | RJ45 | RT/IRT，支持 ProfiSafe | 西门子 PLC 高速控制 |
| EtherCAT | OTC-EtherCAT-01 | 专用端子台 | 周期 0.25ms，支持 EDS | 高速运动控制、视觉联动 |
| Modbus RTU | OTC-RS485-01 | 端子台（A/B/GND） | 半双工，速率 19.2K~115.2Kbps | 仪表数据采集 |
三、通讯端口核心应用要点
焊机直连优先：用 NCWPS 端口 + OTC 专用弧焊线，支持起弧 / 收弧、电流 / 电压实时控制，无需额外模块。
PLC 集成选择
三菱系统：CC-link 模块，IO 映射高效，适合焊接产线。
西门子系统：PROFINET 模块，支持 IRT 实时同步。
通用场景：以太网 + Modbus TCP，低成本无需扩展硬件。
串口应用：RS-232 用于调试与程序备份，RS-485（扩展）用于多设备组网。
安全规范：总线电缆屏蔽层单端接地，终端电阻按协议要求配置（如 DeviceNet 120Ω）。
四、主流型号端口差异
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| 机器人型号 | 内置端口 | 推荐扩展 |
|---|---|---|
| FD-B4 | 数字 IO、NCWPS、RS-232、以太网 | CC-link/DeviceNet |
| FD19 | 数字 IO、NCWPS、RS-232、USB、以太网 | EtherNet/IP/EtherCAT |
| AX-V6 | 数字 IO、NCWPS、以太网、USB | PROFINET/CC-link IE |
以上端口覆盖从基础 IO 到高速工业总线的全场景需求，可根据设备品牌与控制需求灵活选择。
