OTC 机器人紧急停止（E‑Stop）系统采用双通道冗余安全回路 + 多级硬件切断 + 软件安全监控，触发后立即切断伺服动力与焊接输出，是最高优先级安全机制。
一、硬件组成（触发点）
示教器急停：红色蘑菇头，按下即触发。
控制柜急停：操作面板急停按钮。
机器人本体急停：部分机型本体带急停。
外部急停：安全门、光栅、外部按钮（EX‑EMG1/2）。
Deadman 开关：示教器握持开关，松开即停机。
安全继电器：双通道冗余，监控所有急停信号。
二、工作原理（双通道安全回路）
1. 回路结构（核心）
双回路设计：急停信号分EMG1、EMG2两路独立走线，串联所有急停按钮与安全门锁。
常闭触点：正常时回路导通；按下任意急停 → 回路断开 → 安全继电器失电。
独立电源：安全回路由专用安全电源供电，不受主电源干扰。
2. 触发流程（毫秒级响应）
触发：按下任意急停按钮 → 常闭触点断开 → 双通道安全回路同时断开。
检测：安全继电器立即检测到回路异常 → 输出安全停止信号。
切断：
立即切断伺服电机动力电源 → 机器人立即制动停止。
同时切断焊接输出、气体供给、送丝机等执行机构电源。
报警：示教器 / 控制柜显示SRVO‑001（急停） 或 SYST‑067（安全回路异常），蜂鸣器报警。
锁定：急停按钮自锁（旋转复位），防止误恢复。
3. 软件监控（双重保障）
控制器实时扫描双通道急停信号，不一致立即触发软件急停。
急停触发后，所有运动指令立即作废，程序暂停，无法重启。
记录急停事件日志，含触发时间、位置、原因。
三、复位流程（必须严格执行）
物理复位：顺时针旋转所有急停按钮，使其弹起复位。
排查原因：确认危险解除、故障排除（如安全门关好）。
系统复位：
控制柜：按复位键清除报警。
示教器：进入报警界面 → 选择紧急停止 → 确认复位。
恢复运行：模式切换至自动 / 示教，重新启动程序。
四、关键安全特性
最高优先级：急停信号凌驾于所有控制指令，任何操作无法屏蔽。
冗余可靠：双通道设计，单路故障仍能可靠停机，符合 ISO 13849‑1 Cat.3/PLd。
快速响应：硬件切断时间 **<10ms**，软件监控 **<20ms**，制动距离最短。
状态反馈：ESOUT1/2 输出空接点，可联动外围安全设备（如安全门、警示灯）。
五、常见故障与排查
急停报警无法复位：检查所有急停按钮是否复位、安全门是否关好、回路是否断线。
示教器线缆故障：线缆内急停回路断线 / 短路 → 更换原装线缆。
安全继电器故障：继电器触点粘连 → 更换安全继电器。
