OTC 使能异常（伺服不上电、使能无效）常见原因
一、安全回路类（占 80%）
急停未复位 / 急停回路断开
示教器急停、控制柜急停、外部急停任一按下或断线
急停回路常闭变开路
安全门 / 安全开关未关好
围栏门、安全插销、安全继电器未吸合
伺服电源未就绪
伺服驱动器未准备好、驱动故障、风扇报警
安全继电器故障
安全回路继电器不吸合、触点烧蚀
二、示教器与使能按键本身
使能开关（3 位开关）损坏 / 接触不良
中间档无效、按到底无效、松动
示教器电缆断线、插头松动
使能信号线最容易断
模式开关异常
示教 / 自动模式切换不到位
三、系统报警导致禁止使能
伺服报警：过流、过载、过热、编码器异常
电机、电缆、驱动器故障
电池电压低（编码器电池）
程序急停、I/O 急停、外部急停信号异常
四、电源与硬件
控制电源 24V 异常、缺相、电压低
接触器、伺服电源接触器不吸合
主板、I/O 板、驱动板故障
五、接线与外部信号
外部急停、安全回路接线松动、虚接、错接
I/O 定义被修改，安全信号异常
屏蔽线没接好，干扰导致使能失效
最简单快速判断口诀（OTC 专用）
一上电就不能使能 → 先查急停 + 安全门
按住使能键没反应 → 示教器线 / 使能开关坏
一使能就报警 → 伺服 / 驱动 / 电机故障
自动模式不能使能 → 外部安全回路 / 模式开关
偶尔能使能偶尔不行 → 插头虚接 / 线断。
