一、OTC 安全回路核心记住一句话
OTC 安全回路是 常闭回路：所有急停、安全门、安全继电器全部正常 → 回路通 → 才能使能任意一个断开 → 安全回路异常 → 使能直接无效。
二、最快检测步骤（从最简单开始）
1. 先查所有急停（最常见）
逐个检查并复位：
示教器急停
控制柜急停
外部急停（围栏、操作盒）
机器人本体急停（部分机型有）
判断：
按下任意急停 → 伺服立刻断电
复位后 → 能重新上电→ 急停部分正常
2. 查安全门 / 安全开关
围栏门、安全插销、安全锁
门关好后，安全指示灯应亮
开门 → 立刻不能使能→ 安全门正常
3. 看控制柜面板灯（最直观）
控制柜面板上一般有：
ESTOP 灯
SAFETY 灯
SRV（伺服）灯
正常状态：
ESTOP 灯 灭
SAFETY 灯 亮
SRV 灯可以点亮→ 安全回路通
异常：
ESTOP 亮 / SAFETY 不亮→ 安全回路断
三、用万用表精准检测（最准）
OTC 安全回路普遍在 控制柜端子排：常见标识：
ESTOP1、ESTOP2
SAFETY IN/OUT
+24V 安全回路
检测方法：
打到 通断档 / 二极管档
测安全回路输入与输出
所有急停复位、安全门关好
万用表 响 / 导通 → 正常
不导通 → 回路断开
快速分段判断：
只短接控制柜内部急停端子
通了 → 外部安全回路断
仍不通 → 控制柜内部急停 / 安全继电器坏
四、查安全继电器（关键部件）
OTC 常用安全继电器：
位置：控制柜内
特征：多为红色、双通道、带强制导向触点
检测：
上电后安全继电器 应吸合
测量触点：
常开触点应 导通
常闭触点应 断开
不吸合 / 触点不通 → 安全继电器坏
五、软件查看（在示教器上看）
进入：
状态画面 → 输入信号 / 安全信号查看：
ESTOP 输入：ON（正常）
SAFETY 输入：ON（正常）若为 OFF → 对应部位断开。
六、最简判断口诀（OTC 专用）
SAFETY 灯不亮 → 安全回路一定断
急停全复位仍不通 → 查安全门或线路
导通一会断一会 → 插头虚接 / 线断
外部线拔掉仍不通 → 控制柜内部故障。
