OTC 机器人与三菱 PLC 通讯，主流方案是以太网 MC 协议 / SLMP、CC‑link/CC‑link IE、Modbus TCP/RTU，以及基础的硬接线 IO。下面按方案给出完整接线与配置步骤。
一、通讯方式总览（按推荐度排序）
表格
| 通讯方式 | 物理接口 | 协议 | 适用 PLC | 优点 | 缺点 |
|---|---|---|---|---|---|
| 以太网 MC/SLMP | 网线 | MC/SLMP | FX5U、Q、R、L 系列（内置 / 扩展网口） | 速度快、数据量大、稳定 | 需配置 IP 与协议 |
| CC‑link IE Basic | 网线 | CC‑link IE | FX5U、Q、R | 三菱标准总线、组态简单 | 需双方支持 |
| CC‑link | 专用总线 | CC‑link | FX3U + 模块、Q、R | 成熟、抗干扰强 | 需专用模块 |
| Modbus TCP | 网线 | Modbus TCP | 全系列（网口） | 通用、跨品牌兼容 | OTC 需开通 / 编程 |
| Modbus RTU | RS‑485 | Modbus RTU | FX3U/FX5U（内置 / 扩展） | 成本低、接线简单 | 速度慢、数据量小 |
| 硬接线 IO | 端子 | 开关量 | 全系列 | 最简单、最可靠 | 点有限、布线多 |
二、方案 1：以太网 MC/SLMP 通讯（最推荐）
1. 硬件准备
OTC 机器人：控制柜 LAN 口（FD19 等新款自带）
三菱 PLC：FX5U（内置网口）/ Q/R/L（内置 / 扩展网口）
网线（直连 / 交换机）
2. OTC 机器人侧配置（FD 系列为例）
进入 系统设置 → 通讯设置 → 以太网
设置 IP（与 PLC 同网段，如 192.168.1.10）、子网掩码 255.255.255.0
协议选择 MC 协议（SLMP），端口默认 5002（TCP）
配置 发送 / 接收缓冲区（如 D 区映射）
保存 → 重启控制器
3. 三菱 PLC 侧配置（GX Works3）
新建工程 → 选择 CPU 型号（FX5U、Q 等）
参数 → 以太网端口：设置 PLC IP（如 192.168.1.11）
对象设备连接配置：添加 SLMP 连接设备，协议 TCP、端口 5002
编写 MC 指令（如
MC.READ/MC.WRITE）读写机器人 D 区plaintext
MC.READ D100 K10 D0 // 读机器人D100开始10个字到PLC D0 MC.WRITE D0 K10 D100 // 写PLC D0开始10个字到机器人D100
下载程序 → 运行
三、方案 2：CC‑link / CC‑link IE Basic
1. CC‑link（传统总线）
OTC：加装 CC‑link 从站模块
PLC：FX3U 配FX3U‑16CCL‑M、Q/R 配QJ61BT11
接线：DA/DB/ 屏蔽线，终端电阻 110Ω
配置：站号、波特率、I/O 映射
2. CC‑link IE Basic（以太网总线）
OTC：支持 CC‑link IE 的机型 / 模块
PLC：FX5U、Q、R（内置支持）
接线：网线
配置：IP、站号、循环数据区
四、方案 3：Modbus TCP/RTU
1. Modbus TCP（OTC 需开通）
OTC：启用 Modbus TCP 从站，设置 IP、端口 502
PLC：作为 Modbus TCP 主站，用
MODBUS指令读写机器人寄存器
2. Modbus RTU（RS‑485）
接线：PLC RDA/RDB → OTC 机器人 RS‑485 A/B
配置：波特率 9600、数据位 8、停止位 1、无校验
指令：
MODWR/MODRD
五、方案 4：硬接线 IO（最简）
1. 接线原则
PLC 输出 → 机器人输入：启动、停止、复位、程序号
机器人输出 → PLC 输入：运行中、完成、报警、就绪
共地：PLC 与机器人控制柜0V 短接，避免电位差
2. 典型接线示例
表格
| 信号 | PLC 侧 | 机器人侧 |
|---|---|---|
| 启动 | Y0 → DI1 | |
| 停止 | Y1 → DI2 | |
| 程序选择 | Y2/Y3 → DI3/DI4 | |
| 运行中 | DO1 → X0 | |
| 完成 | DO2 → X1 | |
| 报警 | DO3 → X2 |
六、通讯测试与排错
用 ping 测试 IP 连通性
检查协议、端口、站号一致
监控数据区，确认读写正常
优先用 MC/SLMP，兼容性与稳定性最好。
