一、最核心：电源极性 & 共地（90% 故障都在这）
OTC 机器人 IO 一律是 24V DC，严禁接 220V。
PLC 与机器人必须共 0V
PLC 的 0V / COM
OTC 机器人 IO 板的 0V / COM
开关电源的 0V全部连在一起，否则信号乱跳、无反应、烧模块。
确认是源型还是漏型：
大多数 OTC 机器人输入：漏型输入（低电平有效）→ 信号端接0V 有效，COM 接 24V
三菱 PLC 输出（晶体管）：→ Y 输出高电平有效
二、接线方向千万不能搞反
PLC 输出 → 机器人输入（指令）Y0 → OTC DI
机器人输出 → PLC 输入（反馈）OTC DO → X0千万不要 PLC 输出 接 机器人输出，会直接烧 IO！
三、信号与接线注意
不要用动力线、动力电缆走 IO 信号，必须用屏蔽线。
屏蔽层单端接地（只在控制柜一端接地）。
电机线、动力线与 IO 线分开走线，不要捆一起。
长距离走线：加中继端子台，防干扰、压降。
四、OTC 机器人侧注意
先在参数里定义 DI/DO，不然硬件接了也没用。
看清 IO 板上的标识：
IN：输入
OUT：输出
V+ / 24V
COM / 0V
急停、安全回路不要和普通 IO 混接，安全信号单独走。
五、三菱 PLC 侧注意
输入：
FX3U/FX5U 输入漏型公共端（S/S）接 24V
X 点接机器人 DO 出来的0V 信号
输出：
晶体管输出：COM 接 0V，Y 点输出 0V 有效→ 刚好匹配 OTC 机器人输入
程序里加信号防抖、互锁，不要一直接通。
六、现场最容易犯的错
只接信号，没共 0V → 信号乱跳
PLC 输出接机器人输出 → 烧口
安全回路和 IO 混接 → 报警无法复位
线太细、距离太远 → 信号弱、不稳定
没在机器人里配置 DI/DO → 接了也不亮
七、一句话总结
共 0V、分方向、用屏蔽线、先配置 DI/DO、不混接安全回路只要做到这 5 条，OTC + 三菱硬接线 IO 基本不会出问题。
