OTC 机器人电源模块的接地与放电是安全接线、防触电、防烧模块、抗干扰的核心，必须严格执行。下面按放电操作（人身安全）、接地规范（系统安全 + 抗干扰）、接线与上电检查三部分给出完整做法。
一、放电操作（接线前必做，防触电）
OTC 电源模块（含伺服电源、控制电源）内部有大容量电解电容，断电后仍会存高压（DC 300V/DC 24V），必须充分放电才能动手。
1. 断电与等待
断开控制柜总断路器，并悬挂 “禁止合闸” 警示牌。
等待5–10 分钟，让电容自然放电。
小型机 / 焊机一体柜建议等待10 分钟以上。
2. 强制放电（最安全）
自然放电不够快，必须用工具强制放电：
准备：10kΩ/5W 以上大功率电阻、绝缘螺丝刀 / 表笔、万用表。
步骤：
用万用表直流电压档测量电源模块直流母线 P/N（DC300V）、24V 输出，确认电压。
用电阻跨接 P-N（DC300V），保持3–10 秒，直到电压降至 **<50V**。
再跨接24V + 与 GND，放电至 **<1V**。
再次用万用表测量，确认P-N<50V、24V<1V，方可接线。
无大功率电阻时：可用万用表蜂鸣档 / 电阻档表笔跨接放电（会有轻微火花 / 声响，属正常）。
3. 放电禁忌
❌ 禁止用导线直接短路 P-N（会烧模块、炸电容）。
❌ 禁止用手直接触摸端子（高压触电风险）。
❌ 禁止未放电就插拔电源模块连接器。
二、接地规范（安全 + 抗干扰，必须做好）
OTC 机器人接地分保护地（PE）、功率地（PGND）、信号地（SGND），三者要分开、共点、低阻。
1. 保护地（PE，黄绿线，人身安全）
端子：电源模块、控制柜外壳、变压器、焊机外壳的PE/FG端子。
接线：
用黄绿双色线，线径≥2.5mm²（主电源≥4mm²）。
所有 PE 端子并联到控制柜接地排，再用 **≥6mm²铜线接到厂房接地桩 **。
要求：
接地电阻 **<4Ω**（用接地摇表测试）。
禁止与零线（N）共用、禁止串接、禁止虚接。
2. 功率地（PGND，伺服 / 主回路）
端子：电源模块P/N的N（-）、伺服放大器N、主接触器线圈地。
接线：
功率地单独走线，与信号地分开，避免干扰。
功率地最终单点连接到保护地排（共地）。
禁忌：
❌ 禁止功率地与信号地混走、混接。
❌ 禁止 N 线悬空或接错。
3. 信号地（SGND，控制 / IO/24V）
端子：PSU 输出24V GND、IO 板 GND、示教器地、通讯地。
接线：
所有信号 GND集中一点接到控制柜信号地排。
信号地排单点连接到保护地排（共地）。
屏蔽接地：
动力线、伺服线、IO 线用双绞屏蔽线，屏蔽层单端接地（控制柜侧 PE）。
禁止屏蔽层两端接地（形成环流，引入干扰）。
4. 接地总原则（OTC 标准）
单点共地：所有地（PE/PGND/SGND）最终只在一点连接到大地。
低阻短路径：接地线尽量短、粗，减少压降与干扰。
分开布线：功率地与信号地物理分开，间距≥30cm，避免平行走线。
三、电源模块接线要点（接地 + 放电落地）
1. 主电源（三相 380V / 单相 220V）
输入：R/S/T（L1/L2/L3）+ PE（黄绿），PE 必须接。
变压器：OTC 常用380V 转 220V隔离变压器，变压器外壳、次级地必须接 PE。
2. 伺服电源模块（DC300V 母线）
P/N：P（+）接伺服放大器 P，N（-）接伺服放大器 N，严禁接反。
E（接地）：接伺服放大器 E，再到 PE。
控制电源（24V）：来自 PSU，GND 必须与信号地共点。
3. 控制电源模块（PSU，24V/±15V）
输入：单相 220V + PE。
输出：24V+、24V GND（信号地），GND 集中到信号地排。
外壳：FG 接 PE。
4. 焊机电源（OTC 焊接机器人）
焊机外壳、变压器、整流模块必须接 PE。
焊机地与机器人地共点接地，避免电位差。
四、上电前检查（接地 + 放电验证）
放电复查：再次测量 P-N、24V，确认电压安全。
接地检查：
用万用表测PE 与大地导通，电阻 **<4Ω**。
测各设备外壳与 PE导通，无开路。
短路检查：
测 R/S/T 之间、P-N 之间、24V + 与 GND 之间无短路。
接线紧固：所有端子用扭矩扳手按规定力矩紧固，无松动、无裸露。
五、常见问题与避坑
触电 / 麻手：
原因：未放电、接地不良、外壳带电。
解决：强制放电、重做接地、测外壳电压。
模块烧 / 报警：
原因：P-N 接反、未放电插拔、接地环流干扰。
解决：核对极性、放电后操作、单点共地。
信号乱跳 / 通讯故障：
原因：屏蔽未接、共地不好、地环流。
解决：屏蔽单端接地、单点共地、分开布线。
焊机干扰机器人：
原因：焊机地与机器人地未共点、屏蔽不良。
解决：共点接地、焊机线缆屏蔽接地。
六、总结清单（接线前对照）
✅ 断电→等待 5–10 分钟→强制放电→测电压 < 50V
✅ PE 接地：黄绿线、单点、电阻 < 4Ω
✅ 功率地 / 信号地分开，最终单点共地
✅ 屏蔽线单端接地，远离动力线
✅ 上电前测短路、测接地、测电压
✅ 先合控制电源，再合主电源，观察状态灯。
