一、不用工具：3 个现象直接怀疑绕组局部短路

满足 2 条以上，基本就是绕组匝间 / 相间局部短路：

1. 电机空载电流明显偏大机器人不动、静止状态下，该轴电流就比其他轴高很多。→ 局部短路会一直 “空耗电流”。

2. 运行几分钟就异常发烫比其他轴明显热，甚至烫手，还会触发电机过热报警。短路点越小，发热越集中、越快。

3. 声音发闷、嗡嗡电磁噪音大不是轴承沙沙声，是低沉的电磁共振声，电机轻微抖动。

二、示教器看电流

进入伺服监视 / 轴电流监视：

• 正常轴：静止电流接近 0

• 局部短路：静止电流就偏高（5%~20% 以上）

• 运动时：电流忽大忽小、波动剧烈

只要脱开减速机后电流依然大 → 100% 指向电机本体（绕组 / 磁钢）。

三、万用表测：最直接确诊绕组短路

OTC 电机都是三相三线（U/V/W），步骤：

1. 机器人完全断电，拔掉电机动力插头

2. 万用表打到电阻档（200Ω/2kΩ）

3. 测三组电阻：

• U-V

• V-W

• W-U

判断标准

• 正常：三组阻值几乎相等，差值＜3%

• 局部短路：

• 某一组电阻明显偏小

• 或两相接近导通→ 匝间短路 / 相间短路

小功率电机电阻只有0.5~5Ω，不用看绝对值，看是否平衡。

四、测绝缘

万用表高阻档 / 500V 兆欧表：

• 相线 ↔ 电机外壳

• 正常：无穷大 / ＞10MΩ

• 短路：有阻值、甚至导通

绝缘低 + 电阻不平衡 = 电机绕组报废级故障。

五、OTC 典型报警

出现以下报警，优先查电机：

• 电机过热报警

• 伺服过流

• 跟随误差过大（位置偏差过大）

• 伺服异常、驱动器故障

清掉又反复出现 → 基本是电机绕组问题。

六、关键区分：短路 vs 轴承 / 抱闸 / 机械卡滞

表格

一句话口诀：手转顺滑但发热大、电流高、电阻不平衡 = 绕组局部短路。

七、最终确诊方法

1. 拆下电机，脱离减速机

2. 单独手动转电机轴 → 顺滑

3. 通电点动 → 依然电流大、发热

4. 测三相电阻不平衡

满足 → 电机绕组局部短路，只能维修或更换电机。