一、前置准备
进入示教模式，按下伺服使能（READY），确保机器人无碰撞风险。
确认权限：需管理员 / 高级权限（部分机型需密码：
286或service）。机械预检：
断电手动盘轴，确认无卡顿、无异常阻力、无明显间隙。
润滑减速机、导轨，清洁传动部件，排除机械摩擦过大问题。
备份参数：进入参数界面，导出当前伺服参数，便于回退。
二、进入摩擦补偿界面（FD 系列标准路径）
路径（示教器操作）
按【MENU】→ 选择【参数】→ 翻页至【伺服参数】。
选择目标轴（J1–J6），进入【调整 / 补偿】→ 找到【摩擦补偿】/【Friction Comp】。
关键入口（部分机型）：
快捷 R 码：按【复位 / R】→ 输入
286→ 进入系统参数 → 伺服调整。或：【MENU】→【系统】→【伺服】→【摩擦补偿】。
三、核心摩擦补偿参数（OTC FD 常用）
1. 基础摩擦补偿（静 / 动摩擦）
表格
| 参数名 / 代号 | 单位 | 出厂值 | 调整范围 | 说明 |
|---|---|---|---|---|
| 摩擦补偿使能 | — | 0（关） | 0/1 | 1 = 启用摩擦补偿 |
| 静摩擦补偿值 | % | 0 | 0–50 | 抵消启动静摩擦，解决 “启动卡顿” |
| 动摩擦补偿值 | % | 0 | 0–80 | 抵消运动中粘滞摩擦，解决 “低速爬行” |
| 摩擦补偿增益 | — | 100 | 50–200 | 补偿强度，过大易过冲、过小无效 |
| 摩擦补偿方向 | — | 0 | 0/1 | 0 = 双向补偿，1 = 单向（垂直轴常用） |
2. 垂直轴专用（J2/J3/J5）
表格
| 参数名 / 代号 | 单位 | 出厂值 | 说明 |
|---|---|---|---|
| 重力补偿系数 | — | 50 | 抵消重力下垂，与摩擦补偿配合使用 |
| 转矩偏置 | % | 0 | 垂直轴正偏置（+5~+20），防止静止下滑 |
四、分步操作：摩擦补偿调试
步骤 1：启用摩擦补偿
进入目标轴摩擦补偿界面。
将【摩擦补偿使能】设为 1（启用）。
初始值：
静摩擦：10
动摩擦：20
增益：100
方向：0（双向）
步骤 2：低速测试与粗调（关键）
速度倍率设为 10%–20%，点动运行目标轴（正反转）。
观察现象：
启动卡顿 / 无力 → 增大静摩擦补偿（每次 + 5）。
低速抖动 / 爬行 → 增大动摩擦补偿（每次 + 5~10）。
过冲 / 振动 → 减小摩擦补偿增益（每次 - 10）。
原则：先静后动，小步递增，边调边测。
步骤 3：垂直轴联合调试（J2/J3/J5）
先做重力补偿：
进入【重力补偿】，将系数从50逐步上调，至轴静止不下滑。
再做摩擦 + 转矩偏置：
动摩擦补偿：30–50（垂直轴阻力更大）。
转矩偏置：+5~+15（抵消重力，防止下垂）。
验证：静止 1 分钟，无缓慢下滑；低速运行平稳。
步骤 4：精细优化（消除残余问题）
用 **5%** 低速运行，观察电流 / 转矩波形（OTC 伺服监控）。
微调：
仍有微小抖动 → 动摩擦 + 5，增益 - 10。
响应偏慢 → 增益 + 10（不超 150）。
正反转差异大 → 设【摩擦补偿方向】=1，分别调正 / 反向补偿。
最终目标：低速运行无卡顿、无抖动、无转矩尖峰。
五、验证标准
低速测试（10% 倍率）：正反转平稳，无爬行、无卡顿。
静止测试：垂直轴静止≥1 分钟，无缓慢下滑。
负载测试：带额定负载运行，负载率＜60%，无过载报警。
波形监控：伺服电流 / 转矩波形平滑，无突变。
六、常见问题与处理
表格
| 现象 | 原因 | 处理 |
|---|---|---|
| 启动仍卡顿 | 静摩擦补偿不足 | 静摩擦 + 5~10 |
| 低速抖动 | 动摩擦不足 / 增益过高 | 动摩擦 + 10，增益 - 10 |
| 垂直轴下滑 | 重力补偿 / 转矩偏置不够 | 重力系数 + 5，转矩偏置 + 5 |
| 过冲 / 振动 | 补偿过大 / 增益太高 | 减小补偿值，降低增益 |
| 补偿无效 | 未启用 / 参数未保存 | 确认使能 = 1，保存后重启 |
七、快速流程总结
进入伺服参数→摩擦补偿，启用功能。
静摩擦 = 10，动摩擦 = 20，增益 = 100。
10% 低速点动，按现象微调。
垂直轴：重力补偿 + 转矩偏置联合调试。
验证低速、静止、带载，保存参数。
