OTC机器人综合服务商    

以下是 OTC 机器人（FD 系列为主）伺服增益补偿的完整操作流程，含界面路径、核心参数、自动 / 手动整定、共振抑制与验证标准，可直接现场执行。

一、前置准备

1. 进入示教模式，伺服使能（READY）ON，确保机器人无碰撞风险。

2. 权限：需管理员 / 高级权限（密码：286 或 service）。

3. 机械预检：

• 断电盘轴，无卡顿、无异常阻力、无明显间隙。

• 润滑减速机，清洁传动部件，排除机械问题。

4. 先做惯量推定 / 负载设定与摩擦补偿，再调增益。

5. 备份参数：导出当前伺服参数，便于回退。

二、进入伺服增益界面（FD 系列标准路径）

1. 示教器按【MENU】→【参数】→ 翻页至【伺服参数】。

2. 选择目标轴（J1–J6）→ 进入【调整 / 补偿】→【增益调整】/【Gain Adjust】。

3. 快捷入口（部分机型）：

• 按【复位 / R】→ 输入 286 → 进入系统参数 → 伺服调整 → 增益。

• 或：【MENU】→【系统】→【伺服】→【增益】。

三、核心增益参数（OTC FD 常用）

1. 基础增益（三环控制）

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2. 高级补偿参数

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四、自动增益整定

操作步骤

1. 进入目标轴【增益调整】→ 选择【自动调整 / Auto Tune】。

2. 选择调整模式：

• 标准模式：常规负载，响应优先。

• 刚性模式：重载 / 垂直轴，稳定性优先。

• 高精度模式：焊接 / 装配，定位优先。

3. 确认安全，按【执行】，机器人自动低速正反转，识别负载并计算最优增益。

4. 完成后按【应用 / Apply】，保存参数。

5. 重启控制器，生效。

验收标准

• 点动运行，无振动、无超调、无卡顿。

• 负载率＜60%，无过载报警。

五、手动增益微调

原则：先速度环，再位置环；先粗调，再精调；小步递增，边调边测

步骤 1：速度环调整（核心）

1. 设 P102（积分时间）= 200ms（初始偏大，防振荡）。

2. 逐步增大 P101（速度环增益）：

• 每次 + 10~20，点动测试。

• 至出现轻微振动 / 异响，回调 10~20%。

3. 逐步减小 P102（积分时间）：

• 每次 - 20~50，至无静差、无振荡。

• 目标：P101×P102 ≈ 8000~15000（经验值）。

步骤 2：位置环调整

1. 速度环稳定后，逐步增大 P100（位置环增益）：

• 每次 + 5~10，点动测试。

• 至定位快速、无超调，回调 5%。

2. 垂直轴（J2/J3/J5）：P100 建议比水平轴低 10~20%。

步骤 3：前馈补偿（提升高速性能）

1. 低速稳定后，启用速度前馈（P110）：

• 初始 = 20%，逐步 + 10，至跟踪误差最小。

• 不超过 80%，防过冲。

2. 高速工况：启用位置前馈（P115），初始 = 10%。

步骤 4：共振抑制（振动 / 异响时）

1. 增大 P104（转矩滤波器）：每次 + 50，至振动消失。

2. 仍有共振：启用陷波滤波器（P120/P121）：

• 测共振频率（如 200Hz），设 P120 = 共振频率。

• P121=50~80，抑制共振。

六、垂直轴特殊处理（J2/J3/J5）

1. 先做重力补偿 / 转矩偏置，确保静止不下滑。

2. 速度环增益（P101）比水平轴低 10~30%，防振荡。

3. 积分时间（P102）适当增大（150~250ms），提升稳定性。

4. 启用增益切换：低速用高刚性增益，高速用低增益。

七、验证标准（补偿合格判定）

1. 低速测试（10% 倍率）：正反转平稳，无爬行、无抖动。

2. 定位测试：重复定位误差＜0.05mm，无超调。

3. 负载测试：带额定负载运行 10 分钟，负载率＜60%，无报警。

4. 高速测试：最大速度运行，跟踪误差＜设定值，无共振。

5. 波形监控：伺服电流 / 转矩波形平滑，无突变。

八、常见问题与处理

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九、快速流程总结

1. 进入伺服参数→增益调整，执行自动整定。

2. 自动不足时，手动调：P101↑→P102↓→P100↑。

3. 振动时：P104↑ 或启用陷波滤波器。

4. 高速优化：P110↑（速度前馈）。

5. 验证低速、定位、负载、高速，保存参数。