OTC（欧地希）机器人（AX/FD/A2/V6 系列）保养后（换润滑脂、拆电机、换电池、碰撞后），必须做机械零点对齐 + 编码器复位 + 位置记录，否则精度丢失、轨迹跑偏、报警（E0052/E1016）。以下是现场可直接执行的完整流程（含安全、姿态、操作、验证、禁忌）。
一、校准前准备（安全 + 前提）
1. 安全规范
模式：T1 手动（≤250mm/s），严禁自动
伺服：** 使能（ENABLE）** 仅手动点动时按
环境：清空范围、急停有效、警示隔离
权限：必须工程师 / SPECIALIST 等级
2. 必查项（保养后必做）
编码器电池：底座 / 肩部 3 节 ER3.6V，电压≥3.5V
机械无卡滞：各轴手动轻转顺畅、无阻力
零标干净：各轴三角 / 刻线零标清洁可见
3. 工具
2mm 内六角、无绒布、异丙醇
示教器、程序 9999（原点程序）
二、第一步：各轴机械零标对齐
1. 切换到轴坐标（JOG）
按【插补 / 坐标】键 → 显示 AXIS（轴）
单轴点动，严禁联动
2. 6 轴标准零位姿态（OTC 通用）
J1（底座）：0° → 零标对齐
J2（大臂）：0°（垂直向上）→ 零标对齐
J3（小臂）：0°（水平）→ 零标对齐
J4（腕转）：0° → 零标对齐
J5（腕摆）：0°（水平）→ 零标对齐
J6（端转）：0° → 零标对齐顺序：先 J4/J5/J6 → 再 J1/J2/J3
3. 对齐要求
三角标与刻线完全重合（±0.5mm 内）
严禁强行撞挡块 → 会损坏减速机
三、第二步：编码器复位（清除旧数据）
1. 进入高级权限
按【R（复位）】→ 输入 314 → 确认
密码：12345（默认）→ 等级变为 SPECIALIST
2. 编码器复位路径
【ENABLE（绿键）】+【F5 常数设定】→ 机械常数
→ 编码器修正 → 按【F9 编码器复位】
→ 【F7 全选择】（ALL）→ 【F12 执行】
→ 提示 “断运转准备” → 按急停 → 确认执行
3. 断电重启
控制柜断电 → 等待 30 秒 → 重新上电
确认：E0052/E1016 报警消除
四、第三步：零点位置记录（写入系统）
1. 重新对齐零标
伺服上电 → 轴坐标 → 再次精确对齐6 轴零标
2. 写入零点数据
同路径：【ENABLE+F5】→ 机械常数 → 编码器修正
→ 选择 位置记录（Position Record）
→ 【F7 全选择】→ 【F12 写入（SAVE）】
→ 提示 “完成” → 退出
3. 保存原点程序（9999）
新建 / 调用程序 9999（OTC 默认原点程序）
【RECORD 记录】+【动作可能 + END】→ 保存当前零位
五、第四步：归位与精度验证（必做）
1. 一键归位测试
模式：T1 → 程序 9999 → 【START 启动】
机器人自动回到零位姿态
检查：零标完全对齐、无异响、无偏移
2. 精度验证（3 项）
重复定位
手动离开零位 → 再归位 → 零标仍重合
直线 / 圆弧轨迹
示教直线 → 运行无弧线偏差
负载电流
监控界面：各轴电流平稳、无突变
3. 报警确认
无：E0040/E0051/E0052/E1016
有偏移 → 重新对齐 → 重新写入零点
六、关键注意事项（OTC 特有）
1. 姿态禁忌
未对齐零标严禁编码器复位
J5/J6严禁过量注脂 → 油脂进编码器会丢零点
校准必须轴坐标，禁用世界 / 工具坐标
2. 电池与断电
换电池必须不断电操作（热插拔）
电池电压 <3.4V 必换 → 否则必丢零点
3. 保养后必做
换润滑脂、拆电机、换电池、碰撞后 → 必须重新校准
J5/J6 腕部校准频率加倍（喷涂 / 焊接污染大）
4. 常见错误处理
复位后仍报警：电池坏、零标错、编码器线松动
归位偏移：未精确对齐、未写入位置记录、减速机磨损
轨迹跑偏：零位错、TCP 需重新标定
七、一句话流程
轴坐标→对齐零标→R314+12345→编码器复位→断电重启→再对齐→位置记录→保存 9999→归位验证。
