OTC 机器人（欧地希）外部轴（齿轮泵 / 变位机 / 滑轨）原点校准前，机械与安装检查的完整标准流程.

一、先确认外部轴类型与基本状态

OTC 常用：

• DP 系列控制柜（DP-VP、DP-100、DP-200 等）

• 外部轴多为 第 4 轴 / 第 7 轴 / 第 8 轴

• 齿轮泵一般是直接驱动伺服 + 编码器，无减速箱

检查前先满足：

• 机器人在 T1 手动模式

• 急停正常、伺服使能正常

• 齿轮泵内无固化涂料、无卡死

• 管路泄压、无压力

二、机械零位标记检查

1. 找到电机 / 联轴器 / 泵体上的机械原点刻线、凹点、三角标记

2. 手动盘电机轴，使两刻线完全对齐

3. 要求：

• 对齐误差 ≤0.1mm / ≤0.5°

• 不能凭感觉对齐，必须目视完全重合

4. 齿轮泵特别注意：

• 刻线对齐时，齿轮位置应在中间稳定位置，不顶死、不偏磨

三、联轴器与同轴度检查

1. 查看联轴器类型：

• 梅花联轴器 / 波纹管联轴器 / 刚性联轴器

2. 检查内容：

• 弹性体无破损、无老化、无掉块

• 紧固螺丝全部锁紧，无松动

• 电机轴与泵轴无明显偏心、无跷跷板

3. 同轴度要求：

• 径向跳动 ≤ 0.05mm

• 端面跳动 ≤ 0.05mm

4. 异常后果：

• 不同心 → 原点漂移、流量不稳、齿轮端面偏磨、轴承快速损坏

四、齿轮泵本体机械状态检查

1. 手动盘车

• 用手转动电机轴，应顺滑、均匀、无卡滞

• 无顿挫、无金属摩擦声、无沉重感

2. 内部间隙

• 转动时无明显旷量、无轴向窜动

• 齿轮无松动、无轴向敲击声

3. 密封与渗漏

• 轴封、O 型圈、泵盖无渗漆、无溶剂渗漏

• 有渗漏必须先修，否则校准后仍会报警 / 漂移

4. 无异物

• 泵内无漆渣、无结块、无干漆卡死

五、伺服电机与编码器安装检查

1. 电机安装

• 底座螺丝紧固，无松动

• 电机与泵无相对位移

2. 编码器（关键）

• 编码器盖无磕碰、无松动

• 编码器与电机轴紧固无打滑

• 编码器线无拉扯、无折弯、无破皮

3. 刹车检查（带刹车电机）

• 刹车释放正常，无拖刹

• 盘车时无明显阻力

六、电缆与电气连接检查（OTC 很敏感）

1. 外部轴动力线

• 插头紧固、无松动、无氧化

2. 编码器线（U/V/W/Z 相）

• 插针完好、无弯针、无松脱

• 走线远离强电电缆，避免干扰

3. 接地

• 电机、泵体、机架可靠接地

• 喷涂环境必须防静电接地

4. 无松动、无虚接虚接会导致：原点丢失、脉冲异常、跑位、流量乱跳

七、限位与软限位检查（校准前必须确认）

1. 机械限位

• 齿轮泵一般无硬限位，但要确认不会旋转过度拉断管路

2. 软件限位

• 进入 OTC 轴参数，查看正 / 负软限位

• 限位范围必须大于实际工作范围

• 禁止在校准前限位触发

八、负载与阻力检查（影响原点精度）

1. 空载 / 实载一致

• 齿轮泵校准建议带泵体阻力校准

• 不要拆泵校准，装回后原点会飘

2. 无异常负载

• 轴承不卡、齿轮不磨、密封不过紧

3. 转动均匀

• 一周内阻力一致，无忽轻忽重

九、通气与管路状态检查（喷涂泵专用）

1. 吸料侧无漏气

• 漏气会气蚀、异响、流量不稳

2. 出料侧无堵塞

• 堵塞会导致过载、原点漂移

3. 泵内已排气

• 有空气会压力脉动，影响伺服负载

十、OTC 校准前最终确认

刻线对齐 → 同轴度好 → 转动顺滑 → 无渗漏 → 电机编码器紧固 → 线缆可靠 → 无过载无干涉 → 排气完成全部满足，才能做原点校准，否则校准必飘、必报警。