OTC（欧地希）机器人（以主流 RC8、RC8M、RC7 控制器 为主）判断急停是 柜内 / 柜外 故障，核心是：短接外部急停接口 → 看报警是否消失。下面给你现场可直接照做的标准步骤。
一、先看报警
OTC 常见急停报警：
E-Stop（急停）
External E-Stop（外部急停）
Safety Circuit Open（安全回路断开）
SRVO-001 / SYST-067（示教器 / 急停相关）
二、找到外部急停接口
1. RC8 / RC8M 控制柜（最常用）
外部急停接口：X19 或 SE 插头（标有 EXT E-Stop / 外部急停）
针脚（双回路常闭）：
SE1：针脚 4 — 19
SE2：针脚 2 — 17
简单记：4-19、2-17 是外部急停双回路
2. RC7 / 老款控制柜
外部急停端子：XT 端子台
标识：EXT-ES1、EXT-ES2（常闭）
三、判断柜内 / 柜外
第一步：断电 → 拔外部急停插头
关闭机器人总电源
找到 SE / X19 外部急停插头，拔下来
第二步：在插头侧（外部侧）短接双回路
用导线直接短接：
短接 4 ↔ 19
短接 2 ↔ 17
一定要在 ** 插头侧（外部线那一侧）** 短接，不是柜内插座侧
第三步：上电 → 看报警
报警消失 → 100% 柜外故障
仍报急停 → 柜内故障
四、柜外故障（External E-Stop）：排查范围
所有外部急停按钮
围栏急停、操作盒急停、工位急停
全部复位，测常闭触点导通
安全门 / 防护门开关（常串在急停回路）
门关到位？门开关常闭导通？
外部安全继电器（Pilz/SICK/ 和泉）
指示灯是否正常、输出触点是否导通
外部急停线路
拖链断线、端子松动、破皮短路
X19/SE 插头针脚
退针、氧化、接触不良
快速定位法：在外部急停回路中间分段短接，哪段短接后恢复，就是哪段故障。
五、柜内故障（短接后仍报警）：排查范围
柜内急停按钮（控制柜门上红色急停）
测常闭触点是否导通
示教器急停 + 线缆
拔出示教器，短接柜内示教器急停针脚
仍报警：示教器急停或线缆坏
柜内安全继电器 / 安全板
安全继电器灯是否异常、触点是否导通
内部急停回路接线
端子松动、断线
主板 / 急停板故障（极少）。
