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OTC 安全回路全部是干接点、常闭（B 触点），正常时蜂鸣响 / 导通，断开时不响 / 不通。

一、准备工作

1. 机器人 完全断电，控制柜钥匙关掉，等 1 分钟

2. 万用表打到 蜂鸣档 / 通断档（二极管符号）

3. 找到控制柜里的 安全端子台 / 急停端子排常见标签：ESTOP、SAFETY、GATE、SVON

二、通用检测规则（所有 OTC 机型通用）

• 正常状态（安全回路闭合）：表笔接两端 → 蜂鸣响、阻值接近 0Ω

• 异常状态（回路断开）：表笔接两端 → 不响、显示 OL / 1

• 安全回路必须 双路都通，只通一路也会报警

三、重点安全 IO 检测位置与方法

1. 外部急停 ESTOP（最常见）

端子一般标注：ESTOP1 / ESTOP1GESTOP2 / ESTOP2G

检测步骤：

1. 表笔分别接 ESTOP1 ↔ ESTOP1G

2. 正常：蜂鸣响（导通）

3. 按下急停：不响（断开）

4. 再测 ESTOP2 ↔ ESTOP2G，结果必须一样

两路都要测！OTC 是双回路安全，一路不通就伺服禁止。

2. 安全门 / 安全栅栏 GATE

端子一般标注：GATE1 / GATE1GGATE2 / GATE2G

检测：

• 安全门关好 → 导通（响）

• 安全门打开 → 断开（不响）

同样要 两路都测。

3. 伺服使能安全回路 SV ENABLE

端子常见：SVON1 / SVON1GSVON2 / SVON2G

正常待机状态：表笔一接 → 立刻蜂鸣导通不导通 = 安全链断，伺服无法使能。

四、快速判断流程

1. 测 ESTOP1 回路

• 响 → 急停正常

• 不响 → 急停按下 / 断线 / 触点坏

2. 测 ESTOP2 回路

• 必须和 ESTOP1 一致

• 不一致 = 双回路不同步，安全板报错

3. 测 GATE 回路

• 响 → 安全门关好

• 不响 → 门开 / 门开关坏

4. 测 SVON 回路

• 前面都响，这里不响 → 安全继电器故障

五、常见故障万用表表现

1. 蜂鸣时响时不响→ 端子松动、触点氧化、线虚接

2. 阻值几十欧～几百欧→ 触点老化 / 接触不良，需要更换开关

3. 一路通一路不通→ 双回路不一致，OTC 直接报安全故障

4. 全部不通→ 急停常闭触点接成常开，或安全继电器未吸合

六、总结

• OTC 安全 IO = 干接点、常闭、双回路

• 正常：蜂鸣响 = 通

• 异常：不响 = 断

• 急停、安全门、伺服使能都按这个测。