OTC（欧地希）机器人以焊接见长，搭配基恩士 2D/3D 视觉（CV-X / XG-X / LJ-X），核心用于焊缝寻位、跟踪引导、无序抓取、焊后检测，在汽车零部件、工程机械、五金、钣金行业应用极广。综合引导精度可达 ±0.03~±0.1mm，焊接跟踪精度 ±0.05mm。
一、汽车座椅 / 副车架 / 排气管：焊缝寻位 + 跟踪引导（2D+3D）
场景
座椅骨架、排气歧管、副车架、底盘件 薄板 / 管件拼焊
工件组对偏差大（±2~5mm）、热变形、无精密工装
配置
机器人：OTC FD-B4S / DAE140H（6 轴，负载 6~20kg）
视觉：基恩士 CV-X400（2D）/ LJ-X8000（3D 激光轮廓）
通信：EtherNet/IP + 硬触发 I/O
安装：Eye-in-Hand（腕部，焊枪旁）
流程
机器人到预定位 → DO 触发基恩士拍照
2D 识别坡口 / 接缝 X/Y 偏移，3D 测Z 高度、坡口角度
偏移量写入 OTC 用户坐标（Uframe）/ 位置寄存器
OTC 程序：轨迹实时偏移（OFFSET）
焊接中动态跟踪，补偿热变形
精度与效果
寻位精度：±0.05mm，跟踪响应 <20ms
无需人工示教，换型 < 10min，一次合格率 99.5%+
替代人工寻位，效率提升 50%+
二、工程机械 / 压力容器：厚板多层多道焊 3D 引导
场景
挖机 / 泵车臂架、储罐、钢结构 厚板（12~30mm）多层多道焊
坡口深、变形大、传统跟踪失效
配置
机器人：OTC FD-V6L / FD-B4L（长臂）
视觉：基恩士 XG-X3000 + LJ-V7000 3D 激光
精度：±0.08mm，深度测量 ±0.05mm
流程
3D 扫描坡口截面 → 计算根部位置、宽度、角度
OTC 自动生成多层多道路径
每道焊前重新扫描 → 修正层间变形
焊后3D 检测焊道高度 / 宽度 → 闭环
优势
适配V 形 / U 形坡口，自动识别间隙 / 错边
OTC 焊接专家系统 + 基恩士 3D，稳定无咬边 / 驼峰
替代人工清渣 / 检测，成本降 40%
三、五金 / 卫浴 / 钣金：深箱无序抓取 + 焊接（3D 视觉）
场景
角码、铰链、管件 料箱散乱上料 → 自动焊接
工件堆叠 / 倾斜 / 重叠，无治具
配置
机器人：OTC FD-B4
视觉：基恩士 CV-X480D（3D 条纹投影）
精度：±0.1mm，节拍 2~3s / 件
流程
3D 扫描整箱 → 识别6D 位姿（X/Y/Z/Rx/Ry/Rz）
基恩士防碰撞路径 → 发给 OTC
OTC姿态修正抓取 → 移至焊接位
2 次视觉精定位 → 焊接
效果
深箱500mm稳定抓取，零卡料
混料自动识别，1 人看多机
四、3C / 钣金：精密点焊 / 螺柱焊视觉定位
场景
钣金、机箱、电子件 螺柱 / 螺母点焊定位
孔位多、间距小、人工易错位
配置
机器人：OTC FD-B4S
视觉：基恩士 CV-X200（2D，PatMax）
精度：±0.03mm，重复 ±0.01mm
流程
拍照识别孔位 / 螺母中心 X/Y/ 角度
OTC PR 偏移 → 精准点焊
焊后外观检测（气孔 / 偏位）→ OK/NG
优势
基恩士亚像素，0.01mm 级识别
OTC 高速点动，节拍 <1.5s / 点
五、焊后全检：3D 激光缺陷检测（OTC + 基恩士 LJ-X）
场景
汽车 / 五金 焊缝外观全检：咬边、气孔、余高、裂纹
配置
机器人：OTC FD-B4
视觉：基恩士 LJ-X8000 3D 轮廓仪
流程
OTC 带动传感器沿焊缝扫描
3D 轮廓截面分析 → 判定缺陷
数据上传 MES，追溯
精度
检测精度：±0.01mm，漏检率 <0.1%
六、OTC + 基恩士配合核心（通信 + 标定 + 程序）
1. 通信（最优）
EtherNet/IP（EKI）：基恩士直接输出浮点数 XYZR到 OTC D 寄存器 / 用户坐标基恩士
I/O 触发：
DO → 拍照
DI → 数据有效
GI → 偏移量
2. 标定（9 点，Eye-in-Hand）
基恩士一键标定 → 生成手眼矩阵
OTC 4 点 TCP 标定 → 残差 <0.05mm
3. OTC 程序示例（伪代码）
plaintext
HOME J P_PRE_PHOTO 100% FINE LIN P_PHOTO 200mm/s FINE DO[1]=ON; WAIT 0.1; DO[1]=OFF WAIT DI[1]=ON ; 读取视觉偏移到PR[10] VISION_GET_OFFSET PR[10] ; 偏移焊接 LIN P_WELD OFFSET PR[10] 100mm/s FINE ARC_ON ; ...焊接轨迹 ARC_OFF
七、精度速查表
表格
| 应用 | 视觉 | 精度 | 节拍 |
|---|---|---|---|
| 2D 焊缝寻位 | CV-X | ±0.03~0.05mm | 1~2s |
| 3D 焊缝跟踪 | LJ-X | ±0.05~0.08mm | 2~3s |
| 3D 无序抓取 | CV-X480D | ±0.08~0.1mm | 2~3s |
| 精密点焊 | CV-X | ±0.03mm | 1~1.5s |
| 焊后 3D 检测 | LJ-X | ±0.01mm | 3~5s |
总结
OTC + 基恩士是焊接自动化黄金组合：
OTC：焊接稳定、刚性强、适配焊枪 / 传感器
基恩士：PatMax/3D 激光、抗干扰、一键标定
精度：±0.03~±0.1mm，覆盖汽车 / 工程机械 / 五金 / 钣金。
