OTC 机器人（以 FD 系列为例）常用坐标系共 5 种：关节、绝对（世界）、基座、工具、工件；其中焊接场景最常用工具 + 工件，手动调位常用关节 + 绝对。
一、关节坐标系（Joint）
特点：控制 1～6 轴独立转动，无 XYZ 联动；原点为各轴机械零点；方向固定（A1 底座转、A2 大臂、A3 小臂、A4～A6 腕部）。
应用场景：
回零 / 原点校准、单轴微调、极限位置调整
解除奇异点、碰撞后姿态复位
变位机 / 滑台等外部轴手动（仅关节模式）
操作：示教器按【轴】→选 A1～A6→+/- 移动。
二、绝对坐标系（Absolute / 世界）
特点：固定于地面 / 地基，全局唯一基准；原点在机器人底座中心，XYZ 方向固定；与机器人姿态无关。
应用场景：
大范围快速定位、避障移动
多机协同 / 与视觉 / 传送带联动（统一基准）
工件位置固定时的粗略示教
操作：按【直角】→选【绝对】→XYZ 平移 / ABC 旋转。
三、基座坐标系（base）
特点：固定于机器人底座，随底座移动；原点底座中心，XYZ 与绝对坐标系平行；是工具 / 工件的计算基准。
应用场景：
机器人本体相关的点位示教（如固定工装）
工具 / 工件坐标系标定的参考
无工件基准时的通用编程
四、工具坐标系（Tool/TCP）
特点：原点在工具中心点（TCP，如焊枪尖端）；Z 轴沿工具工作方向；随末端实时运动；支持多工具切换（0～15 号）。
应用场景：
焊接 / 喷涂 / 打磨：TCP 精准对准焊缝 / 工作面
姿态控制：绕 TCP 旋转（如焊枪角度微调）
工具更换：只需切换工具号，无需重编程序
标定：4 点法（尖端对同一点 4 姿态）+ABC 方向。
五、工件坐标系（Workpiece）
特点：原点 / 轴固定在工件上；随工件变位 / 移动；支持多工件（0～15 号）；贴合工件轮廓，编程直观。
应用场景：
焊接 / 切割：工件焊缝为基准，轨迹贴合工件
多工件工位：同程序换工件只需切换工件号
工件变位：变位机转动时，轨迹自动适配
标定：3 点法（原点、X 向、XY 平面点）。
坐标系对比速查表
表格
| 坐标系 | 核心特点 | 固定 / 随动 | 最常用场景 |
|---|---|---|---|
| 关节 | 单轴独立，无联动 | 机械零点 | 回零、微调、解奇异点 |
| 绝对 | 全局固定，地面基准 | 固定 | 大范围移动、多机协同 |
| 基座 | 底座基准，本体相关 | 随底座 | 工装定位、标定参考 |
| 工具 | TCP 为原点，随末端动 | 随工具 | 焊接 / 喷涂、姿态控制 |
| 工件 | 工件为基准，贴合轮廓 | 随工件 | 焊接轨迹、多工件工位 |
典型组合用法（焊接场景）
手动调位：关节（解姿态）→绝对（快速定位）
精准示教：工具（TCP 对准）+ 工件（贴合焊缝）
程序切换：多工具 / 多工件时，直接切换坐标系号。
