一、准备：硬件与授权
1. 硬件安装
加装 CC‑link 接口卡（型号：OTC‑CC‑link‑01） 到机器人控制器扩展槽。
接线：
CC‑link 专用屏蔽双绞线（3 芯：DA、DB、DG）。
终端电阻：首尾站 120Ω（控制器端子台有 ON/OFF 开关）。
连接：PLC 主站模块（如 QJ61BT11N）→ 机器人 CC‑link 卡。
2. 授权确认
示教器：MENU → 系统 → 选项功能，确认有 CC‑link 授权（付费开通）。
二、示教器配置（机器人侧，核心）
1. 进入管理员模式
开机 → 按住 MENU 键 → 进入维护模式。
MENU → 系统 → 安全模式 → 管理员模式（默认密码：
1234）。
2. CC‑link 基础参数
MENU → 系统 → 通信 → CC‑link。
站号（Station No.）：设为 1（PLC 主站对应站号一致，范围 1–64）。
波特率（Baud Rate）：1.5 Mbps（与 PLC 一致，常用：156K/625K/1.5M）。
占用站数：4 站（默认，对应 32 字节 IN/32 字节 OUT）。
模式：远程设备站（Remote Device Station）。
I/O 大小：
输入（PLC→机器人）：32 Byte（256 点 DI）
输出（机器人→PLC）：32 Byte（256 点 DO）
保存 → 重启控制器生效。
3. I/O 信号映射（关键）
MENU → I/O → 外部 I/O → 分配 CC‑link 信号。
输入映射（PLC→机器人）：
起始地址：DI1000（对应 PLC 输出）
长度：32 Byte（256 点：DI1000–DI1255）
输出映射（机器人→PLC）：
起始地址：DO1000（对应 PLC 输入）
长度：32 Byte（256 点：DO1000–DO1255）
保存 → 重启。
三、三菱 PLC 侧配置（GX Works3）
1. 主站参数（Q/R 系列）
新建工程 → 网络参数 → CC‑link → 主站。
基本设置：
模块型号：QJ61BT11N
站号：0（主站）
波特率：1.5 Mbps（与机器人一致）
连接从站数：1
站信息：
站号 1 → 类型：远程设备站 → 占用站数：4 站
输入起始软元件：X1000（对应机器人 DO1000）
输出起始软元件：Y1000（对应机器人 DI1000）
写入参数 → 重启 PLC。
2. 网络拓扑
plaintext
PLC主站(0号) ── CC‑link总线 ── 机器人从站(1号) （终端电阻ON） （终端电阻ON）
四、通讯验证（三步确认）
1. 硬件层
CC‑link 卡指示灯：RUN 常亮、link 闪烁 → 物理正常。
PLC 主站模块：L RUN 亮、ERR 灭 → 总线正常。
2. 协议层（示教器）
MENU → 系统 → 通信 → CC‑link → 状态：
站号 1：正常（Running）
错误码：0
循环数据：更新中
3. 数据层（信号互传）
PLC→机器人：PLC 强制 Y1000=ON → 机器人 DI1000 同步 ON。
机器人→PLC：机器人强制 DO1000=ON → PLC X1000 同步 ON。
双向正常 → 通讯成功。
五、常用参数模板
表格
| 参数 | 机器人（从站） | PLC（主站） |
|---|---|---|
| 站号 | 1 | 0（主站） |
| 波特率 | 1.5 Mbps | 1.5 Mbps |
| 占用站数 | 4 站 | 4 站 |
| 输入（PLC→机器人） | DI1000–DI1255 | Y1000–Y1255 |
| 输出（机器人→PLC） | DO1000–DO1255 | X1000–X1255 |
| 终端电阻 | ON（末端） | ON（首端） |
六、快速排错
link 灯不亮：接线错误、终端电阻未开、波特率不一致。
状态显示 “异常”：站号重复、占用站数不匹配、授权未开。
信号不更新：映射地址错误、未重启、总线干扰（接地不良）。
