一、进入参数界面
示教器：MENU → 设定 → 轴参数 → 外部轴（EXT7）
权限：选择管理员模式（默认密码
000000或999999）模式：机器人切 T1 手动，伺服关闭，防止误动。
二、电机基础参数
1. 电机型号与规格
电机类型：
伺服电机（SERVO）电机型号：如 W-L02148、W-L02789（按铭牌）
额定功率：如 400W / 750W / 1.5kW
额定电压：AC200V（OTC 伺服标准）
额定电流：如 2.6A / 4.8A（铭牌）
额定转速：2000～3000 rpm（常用 3000）
2. 编码器参数（绝对式）
编码器类型：
绝对编码器（ABS）分辨率：17 位 = 131072 ppr（OTC 标配）
电池：3.6V 锂电池（保持绝对位置，断电不丢原点）
三、传动与电子齿轮
1. 减速比（Gear Ratio）
地轨：1:50～1:200（常用 1:100）
变位机：1:50～1:200
设置：
减速比 = 电机转数 / 负载转数例：电机转 100 圈 → 负载 1 圈 → 填 100
2. 电子齿轮比（Electronic Gear）
公式：
电子齿轮比 = 编码器分辨率 × 减速比 / 每转移动量
直线轴（地轨，mm）：每转移动量 = 导程（如 20mm）
示例：131072 × 100 / 20 = 655,360
回转轴（变位机，°）：每转移动量 = 360°
示例：131072 × 100 / 360 ≈ 36,408
3. 运动方向（Direction）
+X / +Y / +Z：与地轨安装方向一致反转：参数
MOTOR DIR = REV（勾选反转）
四、运动性能参数（安全优先）
1. 速度与加速度（直线轴）
最大速度（MAX VEL）：100～150 mm/s（≤200）
最大加速度（MAX ACC）：500～800 mm/s²（≤1000）
加减速时间：200～500 ms（平滑启动）
2. 速度与加速度（回转轴）
最大速度：90～180 °/s
最大加速度：50～90 °/s²
3. 限位（软限位，必设）
正软限位（+LIM）：按行程（如 3000 mm）
负软限位（-LIM）：0 mm
硬限位：接入安全回路，触发急停
五、伺服控制参数（防抖动 / 过载）
1. 增益（Gain）
位置环增益（PG）：50～100（轻载 80，重载 50）
速度环增益（VG）：200～500
速度环积分（VI）：50～100（抑制漂移）
2. 过载保护
过载阈值：120%～150%（额定负载）
过载时间：3～5 秒（超时报警）
3. 制动器（Brake）
制动器控制：启用（ON）
制动器电压：DC24V
释放延时：50～100 ms（防止带载松闸）
六、原点标定（Mastering，必须做）
手动 JOG 第七轴到机械原点标记（刻线 / 凹点）
示教器：MENU → 机器人 → 原点标定 → 外部轴（EXT7）→ 设定（SET）
写入零点：当前位置 = 0.0 mm / 0.0°
回零测试：HOME ALL，第七轴自动回零，重复精度 ≤ ±0.05 mm
七、常见报警与参数修正
Servo 062（过载）：减速比过小、增益过高 → 加大减速比、降 PG/VG
Servo 075（限位）：软限位设错、硬限位触发 → 核对行程、检查接线
Ext-001（未校准）：原点丢失 → 重新标定 Mastering
抖动 / 不同步：增益过高、加减速过短 → 降增益、延长加减速时间
八、推荐参数速查表
表格
| 参数 | 直线轴（地轨） | 回转轴（变位机） |
|---|---|---|
| 电机功率 | 400W～1.5kW | 400W～750W |
| 减速比 | 1:100 | 1:100 |
| 电子齿轮 | 655360 | 36408 |
| 最大速度 | 150 mm/s | 120 °/s |
| 最大加速度 | 800 mm/s² | 80 °/s² |
| 位置环增益 PG | 80 | 60 |
| 速度环增益 VG | 300 | 250 |
