可以做到 “免人工示教器逐点示教”，但不是完全零示教，需要少量标定 + 视觉模板 / 离线编程，高清智能相机（2D/3D）搭配 OTC 焊机是成熟方案。
一、能省掉什么（不用示教器干的事）
✅ 不用逐点示教焊缝轨迹（起点 / 终点 / 拐点）
✅ 不用反复示教补偿工件装夹偏差（±1–5mm）
✅ 不用示教多层多道的每一道路径（坡口自动生成）
✅ 不用人工找焊缝起点（视觉自动寻位）
二、仍需的 “最少示教 / 标定”（不可省）
相机与机器人标定（一次搞定）
标定板 / 标准工件，示教器走 3–5 点，建立相机→机器人坐标转换。
作用：让视觉坐标变成机器人可执行坐标。
焊枪 TCP 标定（常规保养）
标准尖点 / 碰针法，示教器快速标定，保证焊枪精度。
模板 / 工艺参数设置（同类工件一次）
2D：拍一张标准焊缝照片→框选焊缝→保存为模板；后续工件拍照匹配即可。
3D：扫描工件→提取焊缝特征→设置焊接参数（电流 / 电压 / 速度）→保存模板。
安全与极限位置（必要）
示教器设定软限位、避障区，防止碰撞。
三、OTC + 高清相机的三种免示教模式
1. 2D 视觉（高清工业相机，性价比高）
适用：薄板、规则焊缝（直缝 / 圆弧 / 角接）、工件形变小。
流程：标定→拍标准件建模板→工件任意放→视觉匹配→自动生成轨迹→焊接。
精度：±0.3–0.5mm；抗弧光需加滤光片 / 频闪。
2. 3D 视觉（结构光 / 线激光相机，免示教最强）
适用：厚板、坡口、曲面、非标工件、装夹偏差大（±5mm）。
流程：标定→扫描标准件存 3D 模型→工件随意摆放→3D 扫描识别→AI 规划路径→焊接。
精度：±0.05–0.2mm；支持多层多道、间隙自适应。
3. 离线编程 + 视觉校准（复杂工件首选）
流程：OTC Advanced 软件建 3D 模型→离线规划路径→仿真→程序导入机器人→视觉校准工件偏差→焊接。
特点：现场零示教器操作，适合多品种、小批量。
四、OTC 原生支持与第三方方案
原生功能：FD-VC4 协作机器人支持 PhotoTeach 视觉示教；标准机器人配激光焊缝跟踪（如 SERVO-ROBOT）可实现起点寻位 + 轨迹跟踪。
第三方适配：创想智控、超准视觉等 2D/3D 相机可直接对接 OTC 控制柜（EtherCAT/RS232），免示教成熟案例多。
五、结论与落地建议
结论：不用示教器逐点示教完全可行，高清 2D/3D 相机 + OTC 可实现 “标定一次、模板复用、即放即焊”；但零任何示教 / 标定目前做不到。
落地建议：
规则薄板选2D 高清相机（低成本、易上手）。
厚板 / 坡口 / 非标选3D 结构光相机（免示教彻底、精度高）。
多品种复杂工件用离线编程 + 3D 视觉校准。
