一、先确认：是否有 “多任务授权”
OTC 多任务是付费选项，先查授权：
示教器按：R（权限） → 输入 314 → 密码（默认 123456 或 86055）。
进入：常数设定 → 系统 → 授权 / 选项。
查看是否有：MULTI TASK（多任务）。
无：联系供应商开通授权并写入密钥。
有：继续下面步骤。
二、进入多任务配置界面（示教器路径）
模式打到 TEACH（示教）。
按：MENU（菜单） → 常数设定 → 系统 → 多任务（MULTI TASK）。界面一般显示：
TASK0：主任务（默认运行，不可删）
TASK1～TASK7：可配置的独立任务
三、新建 / 配置一个独立任务（TASK1 为例）
1. 新建任务
光标移到 TASK1 → 按 新建 / 登录。
设置关键参数（每个任务独立）：
表格
| 参数 | 推荐值 | 说明 |
|---|---|---|
| 任务名 | 自定义（如 IO_MON） | 最多 8 字符 |
| 程序号 | 1001～9999 | 事先编好的程序 |
| 优先级 | 1～3（1 最高） | 运动任务 = 1，后台 = 2/3 |
| 周期 | 8ms / 16ms / 32ms | 运动 = 8ms，逻辑 = 16/32ms |
| 组掩码 | *（无运动轴） | 后台任务禁止占用运动组 |
| 启动方式 | 手动 / 自动（上电自启） | 后台任务选 “自动” |
按 写入 / 保存 → 确定。
2. 任务程序编写（要点）
每个任务是独立程序，规则：
主任务（TASK0）：可运动、可 IO、可焊接。
后台任务（TASK1～7）：禁止运动指令（JOG/MOVE），只能做：
IO 监控（IN/OUT）
寄存器运算（R []/F []）
通信（以太网 / 串口）
逻辑判断（IF/WHILE）
示例（TASK1：IO 监控后台）
tp
* TASK1: IO_MON（程序号1001） WHILE TRUE IF IN[10] = ON THEN OUT[20] = ON IF R[1] > 100 THEN F[1] = ON WAIT 0.1SEC // 必须加短延时，否则占满CPU END
四、任务间通信（示教器无需额外配置，直接用）
OTC 多任务共享全局寄存器，无需设置：
F[]：标志位（布尔），启停 / 互锁。
R[]：数值寄存器（整数 / 小数），传数据。
IN[]/OUT[]：全局 IO，所有任务可见。
互锁示例（防止同时占用外部轴）
tp
* TASK0（主任务） WAIT F[100] = OFF F[100] = ON ; 外部轴运动... F[100] = OFF * TASK1（后台） WAIT F[100] = OFF F[100] = ON ; 外部轴相关逻辑... F[100] = OFF
五、启动 / 停止多任务（示教器操作）
1. 手动启动（调试用）
MENU → 多任务 → 任务列表。
光标选 TASK1 → 启动（START）。
状态显示：RUNNING。
2. 自动启动（生产用）
把任务 启动方式 设为 自动（AUTO）。
控制器上电 / 复位后，所有 AUTO 任务自动并行运行。
3. 停止任务
选中任务 → 停止（STOP）。
或在程序里用：STOP TASK1。
六、常见坑（必看）
后台任务不能动轴：否则报错 “任务非法指令”。
必须加 WAIT 延时：死循环无延时会导致系统卡顿 / 死机。
同一组不能多运动：只有 TASK0 能运动；多轴协调用外部轴 + 主任务。
互锁必须严谨：共享资源（夹具 / 外部轴）一定要用 F [] 互锁。
七、快速检查清单（配置完核对）
已开通 MULTI TASK 授权
每个任务程序号已存在
后台任务组掩码 =*、无运动指令
所有任务优先级 / 周期合理
共享资源有 F [] 互锁
后台循环有 WAIT 0.1SEC
需自启的任务设为自动启动
