OTC 机器人（FD‑B4/B6L/V6/V8 等）更换减速机后的密封施工标准，直接照着做可杜绝漏油，重点在油封方向、清洁、压装、法兰打胶、扭矩、通气、油位七件事。
一、安全与准备
机器人断电、上锁、挂牌；关节停在便于操作姿态。
放油：减速机放油口接油盘，完全排空旧油。
工具：
油封拉拔器、专用压装套筒（与油封外径同）、无尘布、异丙醇
扭矩扳手（量程 5–200N・m）、铜棒 / 尼龙锤
密封件（必须 OTC 原厂或同规格）：
输出轴骨架油封（双唇）
法兰O 型圈 / 密封垫
透气帽（换新）
辅料：
与减速机油兼容的氟素润滑脂
平面密封胶：乐泰 587/7091（中性、耐油、不腐蚀金属）
二、旧密封拆除与清洁（决定新密封寿命）
1. 拆旧油封
用油封拉拔器均匀钩住外圈拉出；无工具时用包铜皮的一字螺丝刀沿圆周对称、轻撬，禁止直敲轴颈。
取出后清理残留橡胶 / 金属碎片。
2. 轴颈与密封槽检查
轴颈：轻微划痕（＜0.05mm）用 600 目细砂纸单向抛光；深划痕 / 锈蚀必须换轴套或减速机总成。
密封槽：异丙醇彻底清洗，无油、无水、无粉尘、无毛刺；槽口变形→减速机壳体报废。
3. 法兰结合面
旧胶刮净，异丙醇擦拭，无残胶、无划痕、无凹坑。
三、新油封安装（最关键：方向 + 润滑 + 垂直压装）
1. 油封方向（绝对不能反）
骨架油封：唇口 + 弹簧侧朝减速机内部（油腔）；防尘唇朝外。
双唇油封：主唇（带弹簧）朝内，防尘唇朝外。
2. 润滑（禁止干装）
油封唇口薄而均匀涂氟素脂；外圈极薄涂润滑脂（防微动渗漏）。
轴颈表面薄涂同型号油脂，减少装入阻力与初期磨损。
3. 压装（必须专用套筒）
油封套入轴颈倒角导向，保证同轴、垂直（偏斜≤0.1mm）。
用匹配外径的套筒，尼龙锤均匀敲套筒四周，禁止直接敲油封。
压至油封端面与槽口平齐，不过压、不欠压；到位后检查弹簧贴紧轴颈、无脱落扭曲。
四、法兰 / 端盖密封（结合面渗漏重灾区）
新O 型圈 / 密封垫：涂极薄润滑脂，平稳入槽，不拉伸、不扭曲。
打胶（乐泰 587）：
法兰面连续、均匀打胶，宽度 3–4mm、厚度 1–2mm；避开螺纹孔、油孔。
胶不堆、不缺、不流入箱体内部。
合盖与紧固：
M8：20–25N·m
M10：45–50N·m
M12：75–80N·m
RV‑63E 二轴：80–90N・m
对准定位销，对角分步（3 次）拧紧；严禁单颗一次拧紧（壳体变形→密封面翘曲）。
OTC 标准扭矩（参考）：
五、通气与油位（90% 漏油是内压过高）
透气帽：换新并吹通，确保呼吸顺畅；堵塞→内压升高→顶漏油封。
加油：
加注OTC 指定原厂齿轮油（如 FD‑B6L 二轴 RV：VG220）。
油位：观察窗 1/2–2/3；宁低勿高（过高必漏）。
加完静置 10 分钟，复紧放油 / 注油螺塞。
六、安装后测试（必须做，避免返工）
1. 静态保压
关节摆至水平，静置 30 分钟；油封、法兰、接头无渗油。
2. 空载跑合
低速（20%）空载运行30 分钟；温度≤55℃，无渗漏、无异响。
3. 负载测试
50%→80%→100% 负载各15 分钟；密封处无油迹、无温升异常。
七、OTC 特有避坑清单
❌ 油封装反→立刻漏
❌ 用普通黄油 / 机油→溶胀漏油
❌ 不清洁轴颈 / 槽→新油封几天磨坏
❌ 螺栓不对角、不按扭矩→法兰翘曲
❌ 透气帽不换 / 不通→内压顶漏油封
❌ 油位过高→必漏。
